5/1假期总结

所花时间：2小时

代码量：如下

博客量：本学期截至目前55篇

了解到的知识点：机器人操作系统

在五一假期期间我参加了学校的数学建模大赛，然后比赛完了之后我就回家了，在家里呆了两天，因为参加了无人机挑战赛，所以在家准备了准备这个竞赛相关的知识。

在乌版图中下载了ros系统，gazebo仿真软件等等。

 

在Ubuntu中安装ROS（Robot Operating System）的步骤如下：

1. 配置Ubuntu软件仓库

首先，需要配置Ubuntu软件仓库以允许系统安装ROS。打开终端并运行以下命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

此命令将添加ROS的Ubuntu软件仓库源。

2. 添加ROS密钥

继续在终端中运行以下命令以添加ROS的密钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

此命令将添加ROS官方密钥以验证下载的软件包。

3. 更新Ubuntu软件仓库

更新软件仓库以访问ROS软件包，运行以下命令：

sudo apt update

4. 选择要安装的ROS版本

ROS有多个版本，每个版本在不同的Ubuntu版本中得到支持。最新的稳定版本是ROS Noetic，它适用于Ubuntu 20.04（Focal Fossa）。运行以下命令以安装ROS Noetic：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

此命令将下载ROS Noetic及其所有依赖项，并将其安装在系统中。

5. 初始化ROS环境变量

ROS需要初始化环境变量以在终端中正确执行。可以通过运行以下命令自动配置：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

或者，也可以手动运行以下命令：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

现在，ROS已经成功安装在Ubuntu中了，可以开始使用ROS开发机器人应用程序。