04_FreeRTOS的任务挂起与恢复

FreeRTOS的任务挂起与恢复

任务的挂起与恢复的API函数

任务挂起函数介绍

任务恢复函数介绍

任务优先级:数值越大,优先级越高

中断优先级:数值越小,优先级越高

使用中断任务恢复时要确保在启动 RTOS 之前调用 NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 ); 所有优先级位都指定为抢占优先级位。

任务挂起与恢复实验

任务挂起函数内部实现

任务恢复函数内部实现

代码

freertos_demo.c

/**
 ****************************************************************************************************
 * @file        freertos.c
 * @author      正点原子团队(ALIENTEK)
 * @version     V1.4
 * @date        2022-01-04
 * @brief       FreeRTOS 移植实验
 * @license     Copyright (c) 2020-2032, 广州市星翼电子科技有限公司
 ****************************************************************************************************
 * @attention
 *
 * 实验平台:正点原子 探索者F407开发板
 * 在线视频:www.yuanzige.com
 * 技术论坛:www.openedv.com
 * 公司网址:www.alientek.com
 * 购买地址:openedv.taobao.com
 *
 ****************************************************************************************************
 */

#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
/*FreeRTOS*********************************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

/******************************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*/

/* START_TASK 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
 #define START_TASK_STACK_SIZE 	128
 #define START_TASK_PRIO		1
 TaskHandle_t start_task_handler;
 
 #define TASK1_STACK_SIZE 	128
 #define TASK1_PRIO		2
 TaskHandle_t task1_handler;
 
 #define TASK2_STACK_SIZE 	128
 #define TASK2_PRIO		3
 TaskHandle_t task2_handler;
 
  #define TASK3_STACK_SIZE 	128
 #define TASK3_PRIO		4
 TaskHandle_t task3_handler;
void start_task( void * pvParameters );

void task1( void * pvParameters )
{
	uint32_t task1_num = 0;
	while(1)
	{
		printf("task1_num:%d!!!\r\n", ++task1_num);
		LED0_TOGGLE();
		vTaskDelay(500);
	}
}

void task2( void * pvParameters )
{
	uint32_t task2_num = 0;
	while(1)
	{
		printf("task2_num:%d!!!\r\n", ++task2_num);
		LED1_TOGGLE();
		vTaskDelay(500);
	}
}

/* 
 *	按键0:任务1挂起
 *	按键1:任务1恢复
 */
void task3( void * pvParameters )
{
	uint8_t key = 0;
	while(1)
	{
		key=key_scan(0);
		if(key == KEY0_PRES)
		{
			if(task1_handler!=NULL)
			{
				vTaskSuspend(task1_handler);
				printf("挂起task1\r\n");
			}
			
		}
		else if(key == KEY1_PRES)
		{
			vTaskResume(task1_handler);
			printf("在任务中恢复task1\r\n");
		}
		vTaskDelay(10);
	}
}
/******************************************************************************************************/

/**
 * @brief       FreeRTOS例程入口函数
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void freertos_demo(void)
{
    xTaskCreate(start_task, "start_task", START_TASK_STACK_SIZE, NULL, START_TASK_PRIO, &start_task_handler);
    vTaskStartScheduler();
}

void start_task( void * pvParameters )
{
	taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
	xTaskCreate(task1, "task1", TASK1_STACK_SIZE, NULL, TASK1_PRIO, &task1_handler);
	xTaskCreate(task2, "task2", TASK2_STACK_SIZE, NULL, TASK2_PRIO, &task2_handler);
	xTaskCreate(task3, "task3", TASK3_STACK_SIZE, NULL, TASK3_PRIO, &task3_handler);
    vTaskDelete(NULL);
	taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}

exti.c

/**
 ****************************************************************************************************
 * @file        exti.c
 * @author      正点原子团队(ALIENTEK)
 * @version     V1.0
 * @date        2021-10-14
 * @brief       外部中断 驱动代码
 * @license     Copyright (c) 2020-2032, 广州市星翼电子科技有限公司
 ****************************************************************************************************
 * @attention
 *
 * 实验平台:正点原子 探索者 F407开发板
 * 在线视频:www.yuanzige.com
 * 技术论坛:www.openedv.com
 * 公司网址:www.alientek.com
 * 购买地址:openedv.taobao.com
 *
 * 修改说明
 * V1.0 20211014
 * 第一次发布
 *
 ****************************************************************************************************
 */

#include "./SYSTEM/sys/sys.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
#include "./BSP/EXTI/exti.h"

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

 extern TaskHandle_t task1_handler;

/**
 * @brief       KEY2 外部中断服务程序
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void KEY2_INT_IRQHandler(void)
{ 
    HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(KEY2_INT_GPIO_PIN);        /* 调用中断处理公用函数 清除KEY2所在中断线 的中断标志位，中断下半部在HAL_GPIO_EXTI_Callback执行 */
    __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(KEY2_INT_GPIO_PIN);        /* HAL库默认先清中断再处理回调，退出时再清一次中断，避免按键抖动误触发 */
}

/**
 * @brief       WK_UP 外部中断服务程序
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void WKUP_INT_IRQHandler(void)
{ 
    HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(WKUP_INT_GPIO_PIN);        /* 调用中断处理公用函数 清除KEY_UP所在中断线 的中断标志位，中断下半部在HAL_GPIO_EXTI_Callback执行 */
    __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(WKUP_INT_GPIO_PIN);        /* HAL库默认先清中断再处理回调，退出时再清一次中断，避免按键抖动误触发 */
}

/**
 * @brief       中断服务程序中需要做的事情
 *              在HAL库中所有的外部中断服务函数都会调用此函数
 * @param       GPIO_Pin:中断引脚号
 * @retval      无
 */
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    delay_ms(20);      /* 消抖 */
    switch(GPIO_Pin)
    {
		BaseType_t xYieldRequired;
        case KEY2_INT_GPIO_PIN:
            if (KEY2 == 0)
            {
                xYieldRequired = xTaskResumeFromISR(task1_handler);
				printf("在中断中恢复task1\r\n");
				if(xYieldRequired == pdTRUE)
				{
					portYIELD_FROM_ISR( xYieldRequired );
				}
            }
            break;
        default : break;
    }
}

/**
 * @brief       外部中断初始化程序
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void extix_init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;
    
    key_init();
	
    gpio_init_struct.Pin = KEY2_INT_GPIO_PIN;
    gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING;            /* 下降沿触发 */
    gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP;
    HAL_GPIO_Init(KEY2_INT_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);    /* KEY2配置为下降沿触发中断 */
    
    HAL_NVIC_SetPriority(KEY2_INT_IRQn, 5, 0);               /* 抢占5，子优先级0 */
    HAL_NVIC_EnableIRQ(KEY2_INT_IRQn);                       /* 使能中断线2 */

}

函数解析