16_MPU6050

MPU6050

MPU6050简介

MPU6050参数

硬件电路

MPU6050框图

软件I2C读写MPU6050

接线图

MPU6050原地址为:0xD0

AD0接口接高电平后,地址为:0xD2

代码

MyI2C.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"

void MyI2C_w_SCL(uint8_t BitValue)
{
	GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_10,(BitAction)BitValue);
	Delay_us(10);
}

void MyI2C_w_SDA(uint8_t BitValue)
{
	GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_11,(BitAction)BitValue);
	Delay_us(10);
}

uint8_t MyI2C_R_SDA(void)
{
	uint8_t BitValue = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_11);
	Delay_us(10);
	return BitValue;
}

void MyI2C_Init(void) //软件I2C
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_OD; //开漏输出
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11; //PB10:SCL PB11:SDA
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);
}

void MyI2C_Start(void)
{
	MyI2C_w_SDA(1);
	MyI2C_w_SCL(1);
	
	MyI2C_w_SDA(0);
	MyI2C_w_SCL(0);
}

void MyI2C_Stop(void)
{
	MyI2C_w_SDA(0);
	MyI2C_w_SCL(1);
	MyI2C_w_SDA(1);
}

void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte)
{
	for(int8_t i=0;i<8;i++)
	{
		MyI2C_w_SDA(Byte&(0x80>>i));
		MyI2C_w_SCL(1);
		MyI2C_w_SCL(0);
	}
}

uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void)
{
	uint8_t Byte=0x00;
	MyI2C_w_SDA(1); //释放SDA
	for(int8_t i=7;i>=0;i--) //不能用uint8_t到0之后会变成255
	{
		MyI2C_w_SCL(1);
		Byte|=(MyI2C_R_SDA()<<i);
		MyI2C_w_SCL(0);
	}
	return Byte;
}

void MyI2C_SendAck(uint8_t AckByte)
{
	MyI2C_w_SDA(AckByte);
	MyI2C_w_SCL(1);
	MyI2C_w_SCL(0);
}

uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void)
{
	uint8_t AckByte;
	MyI2C_w_SDA(1); //释放SDA
	MyI2C_w_SCL(1);
	AckByte=MyI2C_R_SDA();
	MyI2C_w_SCL(0);
	return AckByte;
}

MyI2C.h

#ifndef __MYI2C_H__
#define __MYI2C_H__

void MyI2C_Init(void); //软件I2C
void MyI2C_Start(void);
void MyI2C_Stop(void);
void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte);
uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void);
void MyI2C_SendAck(uint8_t AckByte);
uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void);

#endif

MPU6050.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "MyI2C.h"
#include "MPU6050_Reg.h"
#include "MPU6050.h"

#define MPU6050_ADDRESS		0xD0 //AD0接高电平地址为:0xD2

void MPU6050_Init(void)
{
	MyI2C_Init();
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1,0x01); //解除睡眠模式,使用x轴陀螺仪时钟
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2,0x00); //六个轴均不待机
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV,0x09); //采样率分频:10分频
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG,0x06); //配置寄存器
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG,0x18); //陀螺仪配置寄存器
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG,0x18); //加速度计配置寄存器
}

void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress,uint8_t Data)
{
	MyI2C_Start();
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_SendByte(RegAddress);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_SendByte(Data);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_Stop();
}

void MPU6050_WriteMulReg(uint8_t RegAddress,uint8_t *Data)	//多字节写入
{
	MyI2C_Start();
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_SendByte(RegAddress);
	MyI2C_ReceiveAck();
	for(uint8_t i=0;i<sizeof(Data);i++)
	{
		MyI2C_SendByte(Data[i]);
		MyI2C_ReceiveAck();
	}
	MyI2C_Stop();
}

uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress) //读一个字节
{
	uint8_t Byte;
	MyI2C_Start();
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_SendByte(RegAddress);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_Start();
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS|0x01); //读
	MyI2C_ReceiveAck();
	Byte = MyI2C_ReceiveByte();
	MyI2C_SendAck(1); //0:继续读 1:停止读
	MyI2C_Stop();
	return Byte;
}

void MPU6050_ReadMulReg(uint8_t RegAddress, uint8_t* result) //读多个字节
{
	MyI2C_Start();
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_SendByte(RegAddress);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_Start();
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS|0x01); //读
	MyI2C_ReceiveAck();
	for(uint8_t i=0;i<sizeof(result);i++)
	{
		result[i] = MyI2C_ReceiveByte();
		if(i==sizeof(result)-1)
		{
			MyI2C_SendAck(1); //0:继续读 1:停止读
		}
		else
		{
			MyI2C_SendAck(0); //0:继续读 1:停止读
		}
	}
	MyI2C_Stop();
}

void MPU6050_GetData(int16_t *AccX,int16_t *AccY,int16_t *AccZ,
					int16_t *GyroX,int16_t *GyroY,int16_t *GyroZ)
{
	uint8_t DataH, DataL;
	DataH=MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H); //加速度X轴寄存器高八位
	DataL=MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L); //加速度X轴寄存器低八位
	*AccX=(DataH<<8)|DataL;
	DataH=MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H); //加速度Y轴寄存器高八位
	DataL=MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L); //加速度Y轴寄存器低八位
	*AccY=(DataH<<8)|DataL;
	DataH=MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H); //加速度Z轴寄存器高八位
	DataL=MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L); //加速度Z轴寄存器低八位
	*AccZ=(DataH<<8)|DataL;
	DataH=MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H); //陀螺仪X轴寄存器高八位
	DataL=MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H); //陀螺仪X轴寄存器低八位
	*GyroX=(DataH<<8)|DataL;
	DataH=MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H); //陀螺仪Y轴寄存器高八位
	DataL=MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H); //陀螺仪Y轴寄存器低八位
	*GyroY=(DataH<<8)|DataL;
	DataH=MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H); //陀螺仪Z轴寄存器高八位
	DataL=MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H); //陀螺仪Z轴寄存器低八位
	*GyroZ=(DataH<<8)|DataL;
}

MPU6050.h

#ifndef __MPU6050_H__
#define __MPU6050_H__

void MPU6050_Init(void);
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress,uint8_t Data);
void MPU6050_WriteMulReg(uint8_t RegAddress,uint8_t *Data);
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress);
void MPU6050_ReadMulReg(uint8_t RegAddress, uint8_t* result);
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX,int16_t *AccY,int16_t *AccZ,
					int16_t *GyroX,int16_t *GyroY,int16_t *GyroZ);

#endif

MPU6050_Reg.h

#ifndef __MPU6050_REG_H__
#define __MPU6050_REG_H__

#define	MPU6050_SMPLRT_DIV		0x19
#define	MPU6050_CONFIG			0x1A
#define	MPU6050_GYRO_CONFIG		0x1B
#define	MPU6050_ACCEL_CONFIG	0x1C

#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	MPU6050_TEMP_OUT_H		0x41
#define	MPU6050_TEMP_OUT_L		0x42
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_H		0x43
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_L		0x44
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_H		0x45
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_L		0x46
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_L		0x48

#define	MPU6050_PWR_MGMT_1		0x6B
#define	MPU6050_PWR_MGMT_2		0x6C
#define	MPU6050_WHO_AM_I		0x75

#endif

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "MPU6050.h"

int16_t AX,AY,AZ,GX,GY,GZ;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	MPU6050_Init();
	while(1)
	{
		MPU6050_GetData(&AX,&AY,&AZ,&GX,&GY,&GZ);
		OLED_ShowSignedNum(2,1,AX,5);
		OLED_ShowSignedNum(3,1,AY,5);
		OLED_ShowSignedNum(4,1,AZ,5);
		OLED_ShowSignedNum(2,8,GX,5);
		OLED_ShowSignedNum(3,8,GY,5);
		OLED_ShowSignedNum(4,8,GZ,5);
	}
}