无速度传感器算法，滑模估测器C语言源码，Esmo增强型滑膜角 无速度传感器算法，滑模估测器C语言源码，Esmo增强型滑膜角度，位置估测器。
C语言源代码。
有Hfi+smo二合一版本，可以作为理解算法的例子。
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