说明：有代码和原理图
项目代码很全（是两个大项目，两个项目的区别是一个有传感器一个没有，其余实现功能都相同）
无感方波有
有传感器（霍尔元件）的编程也有
1: 基于STM32的无刷直流电机无传感器调速系统代码和原理图
2: 基于STM32的无刷直流电机有传感器调速系统代码和原理图
3: PI控制算法、速度电流双闭环控制
4:所用单片机为stm32f103C8t6
5：三步法起动
6:反电动势过零点检测
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