电源滤波器车辆状态估计,扩展卡尔曼滤波EKF,无迹卡尔曼滤波UKF车辆状态估计,扩展卡尔曼滤波EKF,无迹卡尔曼滤波UKF

角阶跃输入+整车7自由度模型+UKF状态估计模型+附送EKF状态估计模型,针对于轮毂电机分布式驱动车辆,进行车速,质心侧偏角,横摆角速度估计。

模型输入:方向盘转角delta,车辆纵向加速度ax

模型输出:横摆角速度wz,纵向车速vx,质心侧偏角β

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