堆垛机程序，硬件配置：PLC：1500SP F-1PN HMI：KTP700 Basic PN
X轴：S120，Y轴：G120,Z轴：G120
程序主要以SCL语言编写，注释清晰，和上位WCS通讯是通过S7读写DB背景数据块的方式实现
程序源自北起，项目实际使用，亲测博途V15.1 V16版本编译无错误，V17没试过。
因为是安全PLC，安全程序部分有密码不可查看下载。
仅供学习参考
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