超车避幢通过五次多项式规划出超车路径，根据地横向避幢约束计算出最小纵向距离，确定转向避幢起始点，路径跟踪控制采用了mpc控制算法，加入了侧偏角软约束，在超车结束后返回原车道行驶。
采用16carsim和16B的matlab软件可送
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