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摘要： CAN网络图示 CAN的特点 CAN协议具有以下特点。 (1)多主控制 在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA方式*1）。 多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID消息的单元可获得发送权。 (2)消息的发送 在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时... 阅读全文