Humanoid Gym初学之 -- rewards的scales的发现

题记

最近在敲导入DISNEY的论文的复现，学到了一个比较有意思的事情，不知道大家有没有遇到的

发现

我原来一直搞不懂这些scales到底代表着什么意思
直到我注释掉了奖励函数，并且报了这个错误：

Traceback (most recent call last):
  File "train.py", line 55, in <module>
    train(args)
  File "train.py", line 37, in train
    env, env_cfg = task_registry.make_env(name=args.task, args=args)
  File "/home/yyds/桌面/Gym6_human/humanoid-gym/humanoid-gym-main/humanoid/utils/task_registry.py", line 97, in make_env
    env = task_class(   cfg=env_cfg,
  File "/home/yyds/桌面/Gym6_human/humanoid-gym/humanoid-gym-main/humanoid/envs/disney/disney_2_env.py", line 78, in __init__
    super().__init__(cfg, sim_params, physics_engine, sim_device, headless)
  File "/home/yyds/桌面/Gym6_human/humanoid-gym/humanoid-gym-main/humanoid/envs/base/legged_robot.py", line 81, in __init__
    self._prepare_reward_function()
  File "/home/yyds/桌面/Gym6_human/humanoid-gym/humanoid-gym-main/humanoid/envs/base/legged_robot.py", line 543, in _prepare_reward_function
    self.reward_functions.append(getattr(self, name))
AttributeError: 'DisneyFreeEnv' object has no attribute '_reward_action_smoothness'

然后我到达了这个报错的额位置：

我惊奇的发现我也没定义过奖励函数啊？那他是怎么知道的？
然后我在这个环境里搜索这个变量到底在哪里定义的：

一直到我来到了这里：

嘶~，怎么回事？
然后我看到了这个变量

self.cfg.rewards.scales

这不就是我不知道的scales是干嘛的吗？

然后我就都给他注释掉了，然后报错解决了。