在树莓派4B上使用.Net Core进行开发OpenCV

本文已假设你的树莓派已经使用cmake编译并安装好OpenCV和dotnet

OpenCV和dotnet安装（本文使用OpenCV 4.4.0）：

在树莓派上安装OpenCV教程（英文 - 建议）：https://pimylifeup.com/raspberry-pi-opencv/

在树莓派上安装OpenCV教程（中文）：https://www.cnblogs.com/fjlinww/p/11956264.html

在编译的过程中会提示你有几个文件找不到，需要去这个issue上下载这个老哥提供的缺失文件的地址https://github.com/opencv/opencv_contrib/issues/1301#issuecomment-447181426

然后复制到~/opencv_contrib/opencv_contrib-4.4.0/modules/xfeatures2d/src/下

在树莓派上手动安装dotnet教程（中文 - 官方）：https://docs.microsoft.com/zh-cn/dotnet/core/install/linux-debian#manual-install

记得在树莓派应该下载linux-arm32的binaries

使用.Net Core进行OpenCV开发步骤：

1.从github:https://github.com/shimat/opencvsharp/releases上下载Release（例如4.4.0则下载OpenCvSharp-4.4.0-20200725.zip）

2.解压zip文件后如下：

3.解压后在自己Windows10的电脑上创建一个.Net Core 控制台项目，然后添加以下三个dll

4.然后再添加OpenCvSharpExtern.dll（注意，根据自己系统添加x64还是x86的，添加这个是为了方便自己在win上进行开发，部署到树莓派需要编译一个so文件复制到发布根目录，后面会讲到）

5.在新建的OpenCv .net项目引用完四个dll后在main方法尝试粘贴并运行以下代码：

static void Main(string[] args)
        {
            Mat mat = new Mat("lenna.png", ImreadModes.Color);

            for (int y = 0; y < mat.Height; y++)
            {
                for (int x = 0; x < mat.Width; x++)
                {
                    Vec3b color = mat.Get<Vec3b>(y, x);
                    byte temp = color.Item0;
                    color.Item0 = color.Item2; // B <- R
                    color.Item2 = temp;        // R <- B
                    mat.Set<Vec3b>(y, x, color);
                }
            }
        }

记得随便复制一个图片改成lenna.png放到\bin\Debug\netcoreapp3.1目录下，方便调试的时候能够读到该图片

如果跑起来没问题说明已经可以进行下一步了。

在树莓派上编译libOpenCvSharpExtern.so文件（均在树莓派4B上操作）

准备：先安装Mono，请按顺序执行以下命令：

sudo apt-get -y install apt-transport-https dirmngr gnupg ca-certificates
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys 3FA7E0328081BFF6A14DA29AA6A19B38D3D831EF
echo "deb https://download.mono-project.com/repo/debian stable-raspbianstretch main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/mono-official-stable.list
sudo apt-get update
sudo apt-get install mono-complete

1.还是原来这个github repo:https://github.com/shimat/opencvsharp/releases上下载Source Code（例如4.4.0则下载Assets对应的Source Code.zip）

2.解压源代码执行以下命令

cd src
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=${YOUR_OPENCV_INSTALL_PATH} ..
make -j4
sudo make install

注意：${YOUR_OPENCV_INSTALL_PATH}要换成你的OpenCv安装路径，我的树莓派是在/usr/local/include/opencv4则填这个路径

最后你能在/usr/local/include/opencv4的lib目录下找到编译好的libOpenCvSharpExtern.so文件。

在树莓派上运行OpenCV + .Net Core 3.1：

1.将刚刚在win上写的Open Cv .Net例子发布后将文件复制树莓派上；

2.然后将刚刚编译好的libOpenCvSharpExtern.so文件复制到.Net例子发布后在树莓派上根目录下

3.运行dotnet命令将你的例子跑起来看看有没有报错。

常见问题：

Unhandled exception. System.TypeInitializationException: The type initializer for 'OpenCvSharp.NativeMethods' threw an exception.
 ---> System.DllNotFoundException: Unable to load shared library 'OpenCvSharpExtern' or one of its dependencies. In order to help diagnose loading problems, consider setting the LD_DEBUG environment variable: libOpenCvSharpExtern: cannot open shared object file: No such file or directory
   at OpenCvSharp.NativeMethods.redirectError(CvErrorCallback errCallback, IntPtr userdata, IntPtr& prevUserdata)
   at OpenCvSharp.ExceptionHandler.RegisterExceptionCallback() in C:\Projects\opencvsharp\src\OpenCvSharp\PInvoke\ExceptionHandler.cs:line 49
   at OpenCvSharp.NativeMethods.LoadLibraries(IEnumerable`1 additionalPaths) in C:\Projects\opencvsharp\src\OpenCvSharp\PInvoke\NativeMethods\NativeMethods.cs:line 83
   at OpenCvSharp.NativeMethods..cctor() in C:\Projects\opencvsharp\src\OpenCvSharp\PInvoke\NativeMethods\NativeMethods.cs:line 54