2018年9月20日
kalibr论文阅读笔记
摘要： 单目相机IMU标定 该论文将相机IMU标定分为两个大方面： 一. 使用基函数来估计时间偏差 二. 相机和IMU的空间位置转换 校准变量：重力、外参旋转和平移、时钟偏移、IMU位姿、加速度计偏置、陀螺仪偏置。 校准过程： (1) 校准前有如下假设： a. 相机内参已知 b. IMU噪声和偏置模型已知 阅读全文
posted @ 2018-09-20 09:55 lky小怪兽 阅读(2645) 评论(0) 推荐(0) 编辑