2018年8月31日
VI ORB-SLAM初始化与VINS初始化对比(将vi orb-slam初始化方法移植到vins中)
摘要： 初始化时需要求出的变量：相机和imu外参r t、重力g、尺度s、陀螺仪和加速度计偏置ba bg。 下面对两种算法初始化的详细步骤进行对比： 求陀螺仪偏置bg 求解公式相同，求解方法不同。公式如下，VI ORB-SLAM使用图优化的方式。 Vector3d Optimizer::OptimizeIni 阅读全文
posted @ 2018-08-31 14:55 lky小怪兽 阅读(6129) 评论(3) 推荐(0) 编辑