kalibr论文阅读笔记

单目相机IMU标定

该论文将相机IMU标定分为两个大方面：

一. 使用基函数来估计时间偏差

              

二. 相机和IMU的空间位置转换

•  校准变量：重力、外参旋转和平移、时钟偏移、IMU位姿、加速度计偏置、陀螺仪偏置。

                   

• 校准过程：

             (1) 校准前有如下假设：

　　　　　　a. 相机内参已知

                      b. IMU噪声和偏置模型已知

                      c. 对重力有个初始猜测值

                      d. 对外参有个初始估计值

                      e. 标定板的参数是知道的，所以我们可以算出每个标志点的空间位置

                      f. 知道像素点和空间点的对应关系

              (2) IMU位姿使用6阶B样条来表示，首先通过如下过程初始化IMU位姿样条：

                      

                     样条参数与IMU位姿的变化关系如下(随时间变化的IMU位姿参数化)：

　　　　　　　

             (3) 计算公式：

                      

                               

            (4) 估计器

                          

三. 总结

•  使用B样条的方法，对imu位姿进行微分，再与测量值比较，最小化误差。
  
•  利用相机IMU外参的初始估计值来初始化IMU位姿样条。
• 本文贡献：

             a. 我们提出了一种统一的方法，使用批量，连续时间，最大似然估计确定传感器之间的固定时间偏移;

             b. 推导出用于校准摄像机和惯性测量单元（IMU）的估计器，其同时确定摄像机和IMU之间的变换和时间偏移;

             c. 证明了时间延迟估计显着受益于加速度测量中包含的附加信息 - 在以前的方法中未被利用的信息（[5]，[6]）。

 

 

 

                   

 

 

参考文献：

[1] Unified Temporal and Spatial Calibration for Multi-Sensor Systems