更改硬件串口映射

ttyAMA0是硬件接串口，ttyS0是软件串口

1. 输入sudo raspi-config 打开串口，关闭串口登录，后重启raspberry.
2. 查看串口映射关系 ls -l　/dev 如 serial0 -> ttyS0 serial1 -> ttyAMA0
   ttys0为软件串口，默认GPIO映射到软件串口
3. 查看 /boot/overlays/ 目录下有没有 pi3-miniuart-bt-overlay.dtb 这个
   文件，如果有，那么就是已经把硬件串口重新分配给了GPIO,没有的话下载一个放到 /boot/overlays/路径下
   4.关闭蓝牙服务sudo systemctl disable hciuart。
4. 编辑/boot/config.txt 文件添加 dtoverlay=pi3-miniuart-bt 命令，并重启。
   lrwxrwxrwx 1 root root 7 Sep 1 20:25 serial0 -> ttyAMA0
   lrwxrwxrwx 1 root root 5 Sep 1 20:25 serial1 -> ttyS0
5. 停止和禁用串口的控制台功能
   
   sudo systemctl stop serial-getty@ttyAMA0.service
   
   sudo systemctl disable serial-getty@ttyAMA0.service
   
6. 编辑cmdline.txt文件 sudo nano /boot/cmdline.txt删除console=serial0,115200 。后保存重启。

存在问题

树莓派串口测试，最大通讯速率为921600bit/s，在该速率下通讯有两种错误：

1. 是片选信号相对于发送帧有相位偏差和定时器设定片选宽度有波动，相位偏差主要原因可能是串口数据发送不及时，宽度不稳定是时钟存在偶尔的误差，这个问题增大片选脉宽，延迟工具与回复还能解决。
2. 就是树莓派有时出现发送的帧中间存在错误的00字段。这个不太好解决。可能是串口字段发送不连续导致的。