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我一直认为navigation 功能包集中的 move_base就是控制小车运动。 move_base包是一个高级别的导航功能包,可以将目标位姿传递给控制节点,由控制节点控制小车移动,以达到目标位置。 具体来说,move_base包的核心功能是根据当前机器人的位置、目标位置和地图信息来计算机器人的运 阅读全文
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定位算法介绍 在ROS中,有多种机器人定位方法,如AMCL、ekf_localization、robot_localization等,这些方法都可以采用雷达,里程计,IMU传感器数据来进行定位。 其中AMCL是基于粒子滤波器的方法,适用于在已有地图的环境中进行室内机器人定位; ekf_localiz 阅读全文
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简介: SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)SLAM是指通过使用机器人的传感器信息,同时构建地图和定位机器人在该地图中的位置 在ROS中,常用的SLAM算法有gmapping、cartographer等,它们能够利用激光雷达、摄像头等传感器采集的数据 阅读全文
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ROS的PointCloud2消息格式来保存点云数据,然后使用PCL库将其转换为PCD文件 运行代码之前 将/your_point_cloud_topic 替换成自己的点云话题 rostopic list 进行查看 2. 环境:需要Cython、pcl库 pip install Cython pip 阅读全文