04 2023 档案
open3d 只对目标物体重建
摘要:? 阅读全文
posted @ 2023-04-30 23:18 黑逍逍 阅读(16) 评论(0) 推荐(0) 编辑
top
摘要:第一行显示系统的运行时间和当前登录用户数,以及系统的平均负载。平均负载是指在过去 1 分钟、5 分钟、15 分钟内运行队列中平均的进程数。如果这些数值分别为 0、0、0,则表示系统目前处于空闲状态。 第二行显示了系统总体的 CPU 占用情况。其中,%Cpu(s) 表示 CPU 使用情况的统计数据,包 阅读全文
posted @ 2023-04-30 21:41 黑逍逍 阅读(115) 评论(0) 推荐(0) 编辑
open3d Reconstruction system 问题解决
摘要:1. https://github.com/luckyluckydadada/Azure-Kinect-DK-3D-reconstruction 2. open3d 版本: 0.14.1 0.16.0 0.17.0 会报错:open3d.cuda.pybind.piplines.odommetry. 阅读全文
posted @ 2023-04-29 18:44 黑逍逍 阅读(197) 评论(0) 推荐(0) 编辑
基本 操作
摘要:进入编辑模式 在打开的文件中,按下 i 键进入编辑模式。 保存修改并退出 在编辑模式下,按下 Esc 键回到命令模式,然后输入 :wq 命令保存修改并退出。 放弃修改并退出 在编辑模式下,按下 Esc 键回到命令模式,然后输入 :q! 命令放弃修改并退出。 移动光标 在命令模式下,使用箭头键或 h 阅读全文
posted @ 2023-04-29 18:00 黑逍逍 阅读(101) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ssh
摘要:这个警告提示你的SSH客户端在尝试连接的远程主机的密钥与它之前连接的主机的密钥不同,可能是因为远程主机的操作系统被重新安装或者配置被更改。这可能是一个潜在的中间人攻击,为了确保安全,SSH客户端会拒绝连接。你可以删除保存在C:\Users\18137/.ssh/known_hosts文件中的旧的主机 阅读全文
posted @ 2023-04-29 17:37 黑逍逍 阅读(57) 评论(0) 推荐(0) 编辑
imu配置,
摘要:1. 修改设备名 2. 在工作空间下编译 阅读全文
posted @ 2023-04-29 16:53 黑逍逍 阅读(24) 评论(0) 推荐(0) 编辑
三维重建原理和算法
摘要:原理 采集深度图像:使用深度相机采集场景深度信息,并将其转换为深度图像。 点云生成:根据深度图像,将场景中的点云数据进行生成。 点云滤波:对于采集到的点云数据进行滤波处理,去除无效数据点。 点云配准:如果需要将多个点云数据融合为一个完整的点云模型,需要进行点云配准操作,使得各个点云数据之间能够对齐。 阅读全文
posted @ 2023-04-29 12:03 黑逍逍 阅读(634) 评论(0) 推荐(0) 编辑
imu和雷达,融合定位
摘要:robot_pose_ekf 阅读全文
posted @ 2023-04-28 23:30 黑逍逍 阅读(32) 评论(0) 推荐(0) 编辑
robot_pose_ekf
摘要:robot_pose_ekf 是一个ROS软件包,提供了一种使用扩展卡尔曼滤波(EKF)进行机器人位姿估计的方法。该软件包通过融合多个传感器数据(例如IMU、里程计和视觉传感器)来估计机器人的三维位姿(即机器人在三维空间中的位置和姿态),以及其速度和角速度 https://blog.csdn.net 阅读全文
posted @ 2023-04-28 23:29 黑逍逍 阅读(260) 评论(0) 推荐(0) 编辑
rosrun和roslaunch
摘要:在ROS中,rosrun和roslaunch都是用于启动节点(Node)的命令。rosrun是用于启动单个ROS节点,而roslaunch是用于启动多个ROS节点的工具。roslaunch还可以使用XML格式的配置文件来描述多个节点之间的关系和参数等信息,方便管理和维护。 使用rosrun启动节点时 阅读全文
posted @ 2023-04-28 23:13 黑逍逍 阅读(668) 评论(0) 推荐(0) 编辑
扩展卡尔曼滤波
摘要:erf 用于估计系统的状态,比如机器人的位姿、速度等信息,从而实现自主导航和控制 扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)是卡尔曼滤波的一种扩展形式,主要用于非线性系统的状态估计。与标准卡尔曼滤波不同的是,EKF使用非线性函数来预测和更新状态变量,因此需要通过一定的线性 阅读全文
posted @ 2023-04-28 22:48 黑逍逍 阅读(268) 评论(0) 推荐(0) 编辑
卡尔曼滤波
摘要:卡尔曼滤波(Kalman Filter)是一种常用的状态估计方法,其主要应用于从一系列的不完全和有噪声的数据中提取系统状态的信息,预测物体的位置和速度。 原理: 卡尔曼滤波是一种基于概率统计的最优估计算法,用于估计线性系统的状态量。它包含两个主要的步骤:预测和更新。 预测步骤包括状态的预测和预测协方 阅读全文
posted @ 2023-04-28 22:43 黑逍逍 阅读(225) 评论(0) 推荐(0) 编辑
什么是imu
摘要:IMU是惯性测量单元(Inertial Measurement Unit)的缩写 是测量物体三轴姿态角(或角速率)及加速度的装置 陀螺仪和加速度计,是惯性导航系统的核心装置。借助内置的加速度传感器和陀螺仪,IMU可测量来自三个方向的线性加速度和旋转角速率,通过解算可获得载体的姿态、速度和位移等信息。 阅读全文
posted @ 2023-04-28 21:31 黑逍逍 阅读(2681) 评论(0) 推荐(0) 编辑
机器学习和深度学习的区别
摘要:机器学习和深度学习都属于人工智能领域,但它们有不同的方法和应用场景。 机器学习是一种利用统计学习算法让计算机模仿人类的学习过程来实现智能化的技术。机器学习的主要思想是从大量的数据中发掘规律和模式,然后将这些规律和模式应用到新的数据中进行预测和决策。聚类,聚合 深度学习是机器学习的一个分支,它利用多层 阅读全文
posted @ 2023-04-26 12:15 黑逍逍 阅读(438) 评论(0) 推荐(0) 编辑
数据结构
摘要:1. 列表(List) 列表是一种有序的数据集合,使用中括号 [] 定义,可以通过索引访问其中的元素,也可以进行切片、迭代等操作。列表是可变的,即可以修改其内容,常用于存储一系列数据。 2. 元组(Tuple) 元组和列表类似,也是一种有序的数据集合,使用圆括号 () 定义,可以通过索引访问其中的元 阅读全文
posted @ 2023-04-26 00:03 黑逍逍 阅读(40) 评论(0) 推荐(0) 编辑
状态码
摘要:HTTP(Hypertext Transfer Protocol)是一种用于传输超文本的应用层协议。HTTP使用状态码来表示请求的处理结果。以下是常见的HTTP状态码及其含义: 1xx:信息性状态码,指示请求已被接收,继续处理。 2xx:成功状态码,指示请求已成功接收、理解和接受。 200 OK:请 阅读全文
posted @ 2023-04-25 23:56 黑逍逍 阅读(56) 评论(0) 推荐(0) 编辑
*arg **kwarg
摘要:在Python中,*args和**kwargs都是用于传递不定数量的参数 *args 它将传递的所有参数作为一个元组(tuple)保存,可以在函数内部通过tuple的形式来使用。 **kwargs 它将传递的所有参数作为一个字典(dictionary)保存,可以在函数内部通过字典的形式来使用。 de 阅读全文
posted @ 2023-04-25 23:54 黑逍逍 阅读(15) 评论(0) 推荐(0) 编辑
rosbag
摘要:rosbag是ROS系统中一个常用的工具,用于记录和回放ROS节点的消息数据 1. rosbag record [topic]: 记录指定的ROS topic。例如,要记录一个名为/scan的topic,可以使用以下命令 rosbag record /scan rosbag record -O da 阅读全文
posted @ 2023-04-25 23:17 黑逍逍 阅读(79) 评论(0) 推荐(0) 编辑
读写分离
摘要:? 阅读全文
posted @ 2023-04-23 10:03 黑逍逍 阅读(14) 评论(0) 推荐(0) 编辑
elasticsearch
摘要:参考文档: https://zhuanlan.zhihu.com/p/458011982 概念: 作用: 和mysql的区别 阅读全文
posted @ 2023-04-23 09:59 黑逍逍 阅读(12) 评论(0) 推荐(0) 编辑
安装
摘要:sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-late 阅读全文
posted @ 2023-04-21 22:53 黑逍逍 阅读(87) 评论(0) 推荐(0) 编辑
slam_karto
摘要:slam_karto是一种基于激光雷达数据实现SLAM的算法包,它是ROS中的一个软件包。 与其他SLAM算法包(如gmapping)相比,slam_karto具有更高的精度和更快的运行速度。 slam_karto使用graph-based SLAM方法,将激光雷达扫描的数据转化为二维激光数据,并基 阅读全文
posted @ 2023-04-21 02:28 黑逍逍 阅读(284) 评论(0) 推荐(0) 编辑
什么是tf
摘要:rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 在ROS中,tf树是指一种用来表示坐标系之间关系的数据结构,可以描述ROS中各个坐标系之间的变换关系。 tf树中包含多个坐标系(frame),每个坐标系都有一个名称,如“map”、“odom”、“base_link”等。这些坐标系之间通过 阅读全文
posted @ 2023-04-21 00:39 黑逍逍 阅读(910) 评论(0) 推荐(0) 编辑
rviz 界面
摘要:interact: 对画面进行放大和缩小,调整角度的 Move Camera: Select: Focus Camera: Measure: 2D Pose Estimate: 重新估计机器人的初始位姿,来对齐地图。在地图上点击机器人实际所在位置,然后拖动箭头指向机器人的朝向 2D Nav Goal 阅读全文
posted @ 2023-04-20 23:50 黑逍逍 阅读(149) 评论(0) 推荐(0) 编辑
网卡
摘要:ifconfig命令的作用 ifconfig命令是用于查看和配置网络接口的命令,可以显示网络接口的状态、IP地址、MAC地址等信息。通过ifconfig命令,可以查看已经配置好的网络接口信息, 如网络接口的名称、IP地址、子网掩码、物理地址等信息。同时,也可以通过ifconfig命令配置网络接口,例 阅读全文
posted @ 2023-04-20 22:11 黑逍逍 阅读(74) 评论(0) 推荐(0) 编辑
*TF' Exception that should never hapopen for sensar frane:
摘要: 阅读全文
posted @ 2023-04-20 22:08 黑逍逍 阅读(19) 评论(0) 推荐(0) 编辑
tar
摘要:压缩: tar -czvf Documents.tar.gz /home/user/Documents 将目录/home/user/Documents下的所有文件和子目录打包成Documents.tar.gz 解压: tar -xvf file.tar.gz tar -xvf file.tar.gz 阅读全文
posted @ 2023-04-20 21:55 黑逍逍 阅读(86) 评论(0) 推荐(0) 编辑
雷达的使用
摘要:无论什么雷达, 都要根据雷达的ip设置本地网口的ip。将他们的ip设置为同一地址段 比如192.168.8.1~192.168.8.24之间 步骤: 1. 通过ifcongfig 查看当前的网口的状态 2. 通过插上雷达的网口,查看新增的名称。 3. 将该网口的ip,设置和雷达ip同一网段 sudo 阅读全文
posted @ 2023-04-20 21:52 黑逍逍 阅读(298) 评论(0) 推荐(0) 编辑
什么是流处理
摘要:流处理 是指实时处理数据流的技术,数据流是指一系列连续不断产生的数据记录,可以是来自传感器、服务器日志、网络数据等各种数据源。流处理框架能够实时处理和分析这些数据,提取出有价值的信息,以便支持实时决策、实时监控等应用场景。相比于传统的批处理,流处理有着更快的响应速度和更高的灵活性,适用于需要实时分析 阅读全文
posted @ 2023-04-17 14:53 黑逍逍 阅读(426) 评论(0) 推荐(0) 编辑
azure+ros 视觉建图
摘要:? 阅读全文
posted @ 2023-04-15 11:11 黑逍逍 阅读(10) 评论(0) 推荐(0) 编辑
createrepo
摘要:createrepo 是一个用于创建 Yum 软件包仓库的工具。它将一个或多个 RPM 软件包添加到一个目录中,并生成 repodata 索引文件,使得客户端可以通过 Yum 包管理器轻松地访问这些软件包。 使用 createrepo 工具的步骤如下: 安装 createrepo 工具,命令为 yu 阅读全文
posted @ 2023-04-13 00:56 黑逍逍 阅读(2814) 评论(0) 推荐(0) 编辑
安装hdp,都安装点啥
摘要:HDP全称为Hortonworks Data Platform,是一种基于Apache Hadoop的企业级分布式数据平台。它提供了一整套基于Hadoop的技术和服务,包括HDFS、YARN、MapReduce、Hive、Pig、HBase、ZooKeeper、Sqoop、Flume、Ambari等 阅读全文
posted @ 2023-04-13 00:02 黑逍逍 阅读(232) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ambari??
摘要:Apache Ambari是一种基于Web的工具,对hadoop集群进行管理的 阅读全文
posted @ 2023-04-12 23:51 黑逍逍 阅读(13) 评论(0) 推荐(0) 编辑
rpm是什么
摘要:RPM(Red Hat Package Manager)是一种软件包管理器,用于在基于Red Hat Linux的操作系统中安装、卸载、更新软件包。 它包含一个软件包文件格式、一组用于管理软件包的工具和一些包含在软件包中的元数据。 RPM软件包通常以.rpm文件扩展名结束,这些文件包含用于安装或升级 阅读全文
posted @ 2023-04-12 01:36 黑逍逍 阅读(838) 评论(0) 推荐(0) 编辑
yum是什么
摘要:yum是一个在Linux系统中用来管理软件包的工具,它可以自动化地执行安装、更新、升级和删除等任务。 yum基于RPM包管理系统,可以自动下载并安装软件包及其依赖项。使用yum可以方便地管理系统软件包,提高系统管理的效率和便利性 yum本地仓库是什么? Yum本地仓库是一种本地软件包存储库,可用于在 阅读全文
posted @ 2023-04-12 01:33 黑逍逍 阅读(344) 评论(0) 推荐(0) 编辑
yum配置本地仓库
摘要:可以直接挂/mnt。 1. 镜像文件挂在到/mnt/centos7。centos7这个文件夹自己创建,看自己系统类型 mount Kylin-Server-10-SP2-aarch64-Release-Build09-20210524.iso /mnt/kylin 2. 配置 Yum 仓库文件:在 阅读全文
posted @ 2023-04-12 01:31 黑逍逍 阅读(72) 评论(0) 推荐(0) 编辑
安装包介绍,该安装哪些包
摘要:mysql-common是一个MySQL数据库共享的文件,其中包含了MySQL客户端和服务器共用的配置文件、默认选项文件和语言文件等。在安装MySQL客户端或服务端时,都需要安装mysql-common这个包。 mysql-libs是一个MySQL的客户端程序库,提供了MySQL客户端程序所需要的共 阅读全文
posted @ 2023-04-11 19:11 黑逍逍 阅读(479) 评论(0) 推荐(0) 编辑
安装mysql
摘要:问题 mysql为什么有服务端和客户端 服务器 注意:mysql版本不要高了,el7就行了 在服务器下执行cd /usr/local,进入到local文件中。执行mkdir mysql 创建文件夹。 mysql-8.0.22-1.el7.x86_64.rpm-bundle.tar文件拷贝到b服务器的 阅读全文
posted @ 2023-04-11 19:10 黑逍逍 阅读(23) 评论(0) 推荐(0) 编辑
kafka?
摘要:定义: Kafka是一种高吞吐量的分布式发布订阅消息系统,一款开源的分布式流处理平台,可以处理高吞吐量的实时数据流。 它主要用于构建实时流数据管道和可靠的数据流处理应用程序,能够处理海量的流数据,支持水平扩展和高可用性部署。 Kafka的核心抽象是“topic”、“partition”、“offse 阅读全文
posted @ 2023-04-11 01:19 黑逍逍 阅读(28) 评论(0) 推荐(0) 编辑
flink?
摘要:Flink是一种基于流数据流式处理引擎。与批处理不同,它的主要思想是数据流的概念,它可以被视为一系列连续的事件或记录,它们按照发生的时间顺序进行处理,而不是被分成离散的块进行处理。Flink可以接收无限数据流并实时处理它们,它的流式处理支持无限的数据流输入和输出,并且可以动态地对数据流进行处理和修改 阅读全文
posted @ 2023-04-11 01:08 黑逍逍 阅读(59) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Hive是什么
摘要:Hive是一种基于Hadoop的数据仓库工具,它可以将结构化数据映射为一张数据库表,提供了类似于SQL的查询语言,使得数据分析师和开发人员可以使用SQL语句对分布式存储的数据进行查询和分析。 Hive可以将Hadoop分布式文件系统(HDFS)中的数据转换为SQL查询,从而使得分布式数据分析变得更加 阅读全文
posted @ 2023-04-11 01:01 黑逍逍 阅读(113) 评论(0) 推荐(0) 编辑
HDFS?
摘要:Hadoop分布式文件系统(HDFS)是Apache Hadoop生态系统的核心组件之一,它是一种设计用于存储和处理超大规模数据集的分布式文件系统。 HDFS是一个分布式文件系统,它将大文件切分成多个小文件存储在不同的计算机节点上,因此可以存储大规模的非结构化数据,例如文本、图像、音频和视频等。 H 阅读全文
posted @ 2023-04-11 00:56 黑逍逍 阅读(252) 评论(0) 推荐(0) 编辑
spark?
摘要:Apache Spark是一个用于大规模数据处理的快速、通用的计算引擎。是独立的分布式计算框架。 背景: Spark最初是作为一种替代Hadoop MapReduce的计算框架而开发的,也不使用Hadoop的文件系统或其他组件。Spark拥有自己的分布式存储系统(Spark RDD),可以直接从HD 阅读全文
posted @ 2023-04-10 23:52 黑逍逍 阅读(9) 评论(0) 推荐(0) 编辑
血缘?
摘要:数据血缘是指数据在企业内部的来源、流动和去向路径,也就是描述数据从产生到消亡的完整过程。数据血缘可以帮助企业了解数据的来源、去向、变化和加工过程,以保证数据的质量和可信度。 数据血缘通常包括以下几个方面: 数据源:数据血缘记录了数据的来源,包括数据的产生和采集的渠道,以及数据的初始状态和格式。 数据 阅读全文
posted @ 2023-04-10 23:44 黑逍逍 阅读(93) 评论(0) 推荐(0) 编辑
啥玩意
摘要:通过各种图表,将企业内部数据进行展示 它提供了一种清晰的方式来了解和组织企业内部的数据资产 不是单纯的展示数据源 阅读全文
posted @ 2023-04-10 23:30 黑逍逍 阅读(295) 评论(0) 推荐(0) 编辑
什么是数据仓库
摘要:定义 数据仓库是一个用于存储和管理企业数据的集中式数据存储系统,用于支持企业决策和分析活动。 它是一个专门的数据存储区域,用于将来自多个数据源的数据集成在一起,并通过预处理、转换和清洗等操作,将其转换为易于分析和查询的格式。 通常,数据仓库采用面向主题的数据模型,即将同一业务主题相关的数据组织在一起 阅读全文
posted @ 2023-04-10 23:10 黑逍逍 阅读(288) 评论(0) 推荐(0) 编辑
hbase快速入门
摘要:HBase是一个基于Hadoop的开源、分布式、非关系型数据库,它是Google Bigtable的开源实现之一。 HBase旨在处理具有非常大规模的数据集,这些数据集通常存储在Hadoop分布式文件系统(HDFS)中,并且需要实时访问和随机读写。 HBase的数据模型类似于Google Bigta 阅读全文
posted @ 2023-04-10 14:53 黑逍逍 阅读(64) 评论(0) 推荐(0) 编辑
hive快速入门
摘要:Hive是一个基于Hadoop的数据仓库工具,它提供了类似于SQL的查询语言(HiveQL)来对存储在Hadoop分布式文件系统(HDFS)中的数据进行查询和分析。 Hive的目标是使得数据分析人员可以使用熟悉的SQL语言进行数据分析,而无需编写MapReduce程序。 Hive将查询语句翻译为Ma 阅读全文
posted @ 2023-04-10 14:51 黑逍逍 阅读(20) 评论(0) 推荐(0) 编辑
快速入门.
摘要:Hadoop是一个开源的分布式计算平台,主要用于处理大规模数据集的存储和处理问题。它由Apache软件基金会开发和维护,是一个以Java编写的软件框架,提供了分布式文件系统(HDFS)和分布式计算框架(MapReduce)两个核心组件。 Hadoop的设计目标是处理大规模数据集,并且可以运行在廉价的 阅读全文
posted @ 2023-04-10 14:50 黑逍逍 阅读(17) 评论(0) 推荐(0) 编辑
快速入门
摘要:MPP数据库是指“大规模并行处理”(Massively Parallel Processing)数据库,是一种用于处理大规模数据的数据库系统。它可以处理非常大的数据集并提供快速的数据访问和处理能力。 核心思想是将大型数据集分解成小的数据块,并在多个计算节点上并行处理这些块。 使用共享存储架构,其中多 阅读全文
posted @ 2023-04-10 14:47 黑逍逍 阅读(64) 评论(0) 推荐(0) 编辑
launch
摘要:launch node 【子标签:param,remap】 include【子标签:arg】 group roslaunch 阅读全文
posted @ 2023-04-08 01:21 黑逍逍 阅读(47) 评论(0) 推荐(0) 编辑
什么是节点
摘要:就是一个可执行文件,py文件或者cpp文件 用python创建一个节点的完整步骤 阅读全文
posted @ 2023-04-08 01:19 黑逍逍 阅读(243) 评论(0) 推荐(0) 编辑
工作空间
摘要: 阅读全文
posted @ 2023-04-07 23:28 黑逍逍 阅读(10) 评论(0) 推荐(0) 编辑
概念
摘要: 阅读全文
posted @ 2023-04-06 00:03 黑逍逍 阅读(25) 评论(0) 推荐(0) 编辑
tomcat
摘要: 阅读全文
posted @ 2023-04-05 23:20 黑逍逍 阅读(12) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Apache
摘要: 阅读全文
posted @ 2023-04-05 23:13 黑逍逍 阅读(12) 评论(0) 推荐(0) 编辑
mysql索引
摘要:主键索引(Primary Key Index): 用于唯一标识表中的每一行。 主键索引要求每个索引值都是唯一的,且不能为NULL。 在表创建时可以通过在主键列上添加 PRIMARY KEY 约束来自动创建主键索引。 主键索引通常用于加速数据的查找、连接和约束数据完整性。 唯一索引(Unique In 阅读全文
posted @ 2023-04-05 21:23 黑逍逍 阅读(29) 评论(0) 推荐(0) 编辑
mysql底层
摘要:B数每个节点都会存储值 B+数的数据是存储在叶子节点,通过链表,将所有数据进行链接 阅读全文
posted @ 2023-04-05 21:21 黑逍逍 阅读(15) 评论(0) 推荐(0) 编辑
labelme制coco数据集(新)
摘要:1. labelme标注完的json Labelme标注工具的JSON文件包含了标注信息、图片路径、以及图片的高度和宽度等信息, 2. coco的json COCO数据集格式包含了多个JSON文件,包括标注信息、图片信息、类别信息、图片与类别的关联信息等 3.怎么转换 有两种方式 使用 Labelm 阅读全文
posted @ 2023-04-05 15:35 黑逍逍 阅读(228) 评论(0) 推荐(0) 编辑
建图的时候,不能接收到雷达的数据
摘要:在rviz查看,/map话题报错了 说明地图构建这个节点没有发布出数据。 1. 查看/scan话题 发现没有发布者,说明雷达没有发布数据 2. 查看雷达节点启动了没有 找雷达的节点??? 3. 就是雷达没配置好,没有雷达数据 阅读全文
posted @ 2023-04-04 22:37 黑逍逍 阅读(30) 评论(0) 推荐(0) 编辑
拿到一个空的雷达,怎么和小车结合起来
摘要:大体步骤 连接雷达:将雷达连接到AGV上,通常需要使用网线或者串口线进行连接,并确保连接正确。 配置雷达:在连接成功后,需要对雷达进行配置,以确保其正常工作并按照需要输出数据。具体的配置方法和参数可能因不同的雷达型号而有所不同,请参考雷达的说明文档或者官方网站。 编写ROS节点:根据雷达的数据格式和 阅读全文
posted @ 2023-04-04 22:35 黑逍逍 阅读(130) 评论(0) 推荐(0) 编辑
add添加的是什么
摘要:一个是display,一个是topic 阅读全文
posted @ 2023-04-04 22:23 黑逍逍 阅读(36) 评论(0) 推荐(0) 编辑
topic命令
摘要:rostopic echo 查看话题的实时数据 rostopic find 根据类型查找话题 rostopic info 显示话题订阅者和发布者 rostopic list 显示所有活动状态下的话题 阅读全文
posted @ 2023-04-04 22:09 黑逍逍 阅读(13) 评论(0) 推荐(0) 编辑
/scan
摘要:/scan 是ROS中一个标准的激光雷达数据的消息话题 /scan 话题通常由机器人上的激光雷达驱动程序发布,将激光雷达扫描数据发布到该话题上。 其他节点可以订阅该话题以接收激光雷达扫描数据,并执行各种感知和控制任务,如建图、路径规划、避障等 阅读全文
posted @ 2023-04-04 21:59 黑逍逍 阅读(64) 评论(0) 推荐(0) 编辑
/map
摘要:在ROS中,/map是一个用于存储和传输地图数据的话题。 发布者:/map话题由地图构建算法或仿真器节点发布,用于向其他节点传递地图信息。 订阅者:其他节点可以通过订阅/map话题来接收地图数据并进行相应的处理。 疑问:雷达的数据给谁了? 地图构建算法那个节点 阅读全文
posted @ 2023-04-04 21:54 黑逍逍 阅读(15) 评论(0) 推荐(0) 编辑
节点 node
摘要:1. rosnode list 查看所有节点 2. rosnode info 节点 :查看ROS节点的信息,包括节点订阅的话题和发布的话题 阅读全文
posted @ 2023-04-04 21:45 黑逍逍 阅读(14) 评论(0) 推荐(0) 编辑
算法
摘要:算法:https://github.com/ultralytics/yolov3 阅读全文
posted @ 2023-04-04 21:40 黑逍逍 阅读(5) 评论(0) 推荐(0) 编辑
topic
摘要:topic一定是有发布者的。 rostopic list:查看所有话题 rostopic info /话题:查看话题的发布者和订阅者 rostopic echo /scan:查看话题上的实时数据 阅读全文
posted @ 2023-04-04 21:38 黑逍逍 阅读(211) 评论(0) 推荐(0) 编辑
启动小车
摘要:干嘛也是买大厂的。小厂家就是垃圾 1. 启动 cd mysh ./robot_start.sh 2.打开终端:rosrun zkwl_robot_rviz zkwl_robot_rviz 3.建图 阅读全文
posted @ 2023-04-04 18:45 黑逍逍 阅读(10) 评论(0) 推荐(0) 编辑
yolo的原理
摘要:原理【每个网格直接预测物体的边界框及其类别概率】 单一前向传播:YOLO采用单一的神经网络模型,一次前向传播直接完成对象检测任务,而不需要多个处理阶段。 网格划分:输入图像被划分成网格单元,每个网格单元负责检测图像中的对象。 多尺度检测:YOLO同时检测不同尺寸的对象,通过多层卷积网络实现。 边界框 阅读全文
posted @ 2023-04-04 01:33 黑逍逍 阅读(59) 评论(0) 推荐(0) 编辑
darknet和yolo的关系
摘要:Darknet也包含了卷积层、池化层、激活函数等组件,可以用来搭建卷积神经网络。实际上,Yolo算法就是基于Darknet框架实现的,也可用其他框架实现 阅读全文
posted @ 2023-04-04 00:43 黑逍逍 阅读(147) 评论(0) 推荐(0) 编辑
geometry_msgs/PoseStamped
摘要:描述三维的 geometry_msgs/PoseStamped 是一种 ROS 消息类型,它包含了三个部分:header、pose 和 stamp。 其中,header 是消息头,包含了该消息的时间戳、坐标系等信息;pose 描述了一个 3D 姿态,即物体在 3D 空间中的位置和朝向;stamp 是 阅读全文
posted @ 2023-04-04 00:20 黑逍逍 阅读(935) 评论(0) 推荐(0) 编辑
move_base_simple/goal
摘要:move_base_simple/goal 是一个ROS话题(Topic),用于发布移动目标的简单消息。它是一个geometry_msgs/PoseStamped类型的消息,包含目标位置的位姿信息,包括三维坐标和四元数。 与move_base_msgs/MoveBaseActionGoal消息相比, 阅读全文
posted @ 2023-04-04 00:18 黑逍逍 阅读(2007) 评论(0) 推荐(0) 编辑
move_base_msgs/MoveBaseActionGoal
摘要:是用于向move_base节点发送目标点位置信息的消息类型,包含目标点的位置和姿态信息。当move_base节点收到该消息后,会规划机器人的路径并执行导航任务,到达目标点 #!/usr/bin/env python import rospy from move_base_msgs.msg impor 阅读全文
posted @ 2023-04-04 00:00 黑逍逍 阅读(807) 评论(0) 推荐(0) 编辑
怎么知道小车在地图中的坐标呢
摘要:1. 起点位置一般作为原点 2.x轴和y轴 根据右手定则,x轴正方向为机器人前进方向,y轴正方向为机器人的左侧 3. 坐标值 x轴负半轴,坐标点的值是不是为负 阅读全文
posted @ 2023-04-03 23:47 黑逍逍 阅读(114) 评论(0) 推荐(0) 编辑
nav_msgs/Path
摘要:nav_msgs/Path 消息用于描述一条路径信息。可以多设置几个坐标点,小车就会依次经过这些点。下面是消息格式 其中包含了header和poses两个部分: header:这个消息的头部信息,包括序列号seq、时间戳stamp和参考坐标系frame_id。 poses:一组路径点位姿信息,包含多 阅读全文
posted @ 2023-04-03 23:38 黑逍逍 阅读(976) 评论(0) 推荐(0) 编辑
夹爪是怎么控制的
摘要:?? 阅读全文
posted @ 2023-04-03 22:39 黑逍逍 阅读(9) 评论(0) 推荐(0) 编辑
相机确定位置后,怎么控制机械臂过去
摘要:?? 阅读全文
posted @ 2023-04-03 22:39 黑逍逍 阅读(11) 评论(0) 推荐(0) 编辑
手眼标定是什么
摘要:?? 阅读全文
posted @ 2023-04-03 22:38 黑逍逍 阅读(16) 评论(0) 推荐(0) 编辑
有了定位,下一步就是让小车运动 move_base
摘要:我一直认为navigation 功能包集中的 move_base就是控制小车运动。 move_base包是一个高级别的导航功能包,可以将目标位姿传递给控制节点,由控制节点控制小车移动,以达到目标位置。 具体来说,move_base包的核心功能是根据当前机器人的位置、目标位置和地图信息来计算机器人的运 阅读全文
posted @ 2023-04-03 22:33 黑逍逍 阅读(373) 评论(0) 推荐(0) 编辑
开始给小车定位
摘要:定位算法介绍 在ROS中,有多种机器人定位方法,如AMCL、ekf_localization、robot_localization等,这些方法都可以采用雷达,里程计,IMU传感器数据来进行定位。 其中AMCL是基于粒子滤波器的方法,适用于在已有地图的环境中进行室内机器人定位; ekf_localiz 阅读全文
posted @ 2023-04-03 22:32 黑逍逍 阅读(198) 评论(0) 推荐(0) 编辑
什么是slam
摘要:简介: SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)SLAM是指通过使用机器人的传感器信息,同时构建地图和定位机器人在该地图中的位置 在ROS中,常用的SLAM算法有gmapping、cartographer等,它们能够利用激光雷达、摄像头等传感器采集的数据 阅读全文
posted @ 2023-04-03 17:14 黑逍逍 阅读(132) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ros 雷达 python获取点云pcd文件
摘要:ROS的PointCloud2消息格式来保存点云数据,然后使用PCL库将其转换为PCD文件 运行代码之前 将/your_point_cloud_topic 替换成自己的点云话题 rostopic list 进行查看 2. 环境:需要Cython、pcl库 pip install Cython pip 阅读全文
posted @ 2023-04-03 15:30 黑逍逍 阅读(527) 评论(0) 推荐(0) 编辑
conda将整个环境打包,然后移植到没网环境
摘要:参考文档:https://python-brief.com/269.html 1. 在当前激活的虚拟环境中,安装 2. 打包 3. 在新环境下,创建文件夹xxx(这将来就是虚拟环境的名字),然后将文件解压 4. 将离线环境包移入conda环境(本机环境在~/miniconda3/envs/) mv 阅读全文
posted @ 2023-04-01 18:35 黑逍逍 阅读(375) 评论(0) 推荐(0) 编辑




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