slam_karto

slam_karto是一种基于激光雷达数据实现SLAM的算法包，它是ROS中的一个软件包。

与其他SLAM算法包（如gmapping）相比，slam_karto具有更高的精度和更快的运行速度。

slam_karto使用graph-based SLAM方法，将激光雷达扫描的数据转化为二维激光数据，并基于此构建地图。

同时，slam_karto还提供了对全局和局部路径规划的支持

一、install方式

1. 准备工作

首先，需要安装ROS和slam_karto算法包。可以通过ROS官方网站的指南进行安装。

sudo apt-get install ros-<distro>-slam-karto

2. 创建工作空间

在终端中创建一个ROS工作空间，用于存储所有相关的ROS包和代码：

?

1 2 3 4 5 6

mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace cd .. catkin_make source devel/setup.bash

3. 创建ROS包

创建一个ROS包，用于存储所有的代码和配置文件。在终端中运行以下命令：

?

1 2	cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg slam_karto

4. 创建launch文件

在slam_karto包中创建一个launch文件夹，并创建一个名为slam_karto.launch的文件。将以下内容复制并粘贴到文件中：

<launch>
<!-- 启动 slam_karto 节点 -->
<node name="slam_karto" pkg="slam_karto" type="slam_karto" output="screen">
<remap from="scan" to="/scan" />
<remap from="odom" to="/odom" />
<param name="max_range" value="10.0" />
<param name="sigma" value="0.05" />
<param name="optimize" value="true" />
<param name="use_scan_matching" value="true" />
<param name="min_travel_distance" value="0.2" />
<param name="min_travel_heading" value="0.15" />
<param name="correction_noise" value="0.05" />
<param name="correction_spd" value="0.1" />
<param name="correction_gain" value="0.2" />
<param name="visualization" value="true" />
</node>

<!-- 启动 RViz -->
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find slam_karto)/rviz/slam_karto.rviz"/>
</launch>

roscore

roslaunch slam_karto slam_karto.launch

二、源码方式

1. 在ROS工作区（catkin workspace）中创建一个新的ROS软件包，可以使用catkin_create_pkg命令。

　　例如，可以执行以下命令来创建一个名为my_slam_karto的软件包：

?

1	catkin_create_pkg my_slam_karto roscpp slam_karto

　　这个命令会在catkin工作区中创建一个名为my_slam_karto的新软件包，该软件包依赖于roscpp和slam_karto。

2. 从SLAM Karto源代码库中下载最新的源代码。可以从以下网址下载：

　　https://github.com/ros-perception/slam_karto.git

3. 将下载的源代码复制到my_slam_karto软件包的src目录中。

　　

 

6. 使用catkin_make命令构建ROS工作区

7. 启动它的launch文件