什么是tf

 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

在ROS中，tf树是指一种用来表示坐标系之间关系的数据结构，可以描述ROS中各个坐标系之间的变换关系。

tf树中包含多个坐标系（frame），每个坐标系都有一个名称，如“map”、“odom”、“base_link”等。这些坐标系之间通过一系列的转换关系（transform）连接在一起，形成一个树形结构，其中根节点为“map”坐标系。

在ROS机器人系统中，通过tf树可以实现机器人各个部件的姿态控制和导航等应用，例如机器人在移动过程中需要根据传感器获取的位置信息计算自己在世界坐标系中的位置，就需要用到tf树。

参数含义：

• Broadcaster：发布/base_to_laser的话题，表示从雷达坐标系到机器人底盘坐标系的变换关系。

  • 　　变化关系在哪？

• Average：是一种平均化tf变换的工具，用于解决tf树中存在的抖动或不稳定性等问题。它能够接受多个相同类型的tf变换并将它们平均化成一个更加稳定和准确的变换。

• Buffer length：是指tf树中变换的缓存长度，即保存的变换数量。表示保存在TF缓冲区中的变换（Transform）的最大数量。TF树中的每个变换都是有限期的，因此需要一个缓冲区来跟踪它们。在ROS中，可以使用tf::TransformListener或tf2_ros::Buffer来获取TF变换，它们都包含一个TF缓冲区。当新的变换被发布时，它们将被添加到缓冲区中。如果缓冲区已满，则最旧的变换将被删除。因此，Buffer length参数确定了缓冲区中可以保存的最大变换数Most recent transform：是指tf树中最近一次变换的信息。在ROS中，可以使用tf包中提供的API获取最近一次变换的信息。

• Oldest transform：是指tf树中最早一次变换的信息。在ROS中，可以使用tf包中提供的API获取最早一次变换的信息。

 

 

现在小车有一个雷达，我随便放在小车上？坐标变换呢？

将雷达的坐标系与小车的坐标系进行变换是非常重要的。

一种常用的方法是使用TF库，将雷达坐标系的变换关系发布到TF树上，使得ROS系统中的其他节点能够根据雷达的坐标系来进行数据处理和导航。

通常情况下，需要确定雷达坐标系和小车坐标系之间的关系，例如旋转角度、平移距离和坐标系原点等参数。

　　坐标系怎么得到？

　　　　对于小车的坐标系，可以通过机械设计的CAD模型、测量车身的几何形状和位置、以及使用激光测距仪等测量工具，来确定车辆的坐标系原点和坐标轴方向。

　　　　对于雷达的坐标系，常见的标定方法是使用一个标定板，将标定板放置在不同的位置和角度下，通过对标定板上的特征点进行识别和匹配，确定雷达坐标系与车体坐标系之间的变换关系。

　　　　得到雷达和小车的坐标系之后，可以通过发布坐标变换关系，将雷达坐标系与车体坐标系进行变换，从而实现在车体坐标系下的雷达数据分析和处理。

 

写一个文件，发布tf关系：

launch中编写

 

python编写

 

 

map odom 怎么没有