geometry_msgs/PoseStamped

描述三维的

geometry_msgs/PoseStamped 是一种 ROS 消息类型，它包含了三个部分：header、pose 和 stamp。

其中，header 是消息头，包含了该消息的时间戳、坐标系等信息；pose 描述了一个 3D 姿态，即物体在 3D 空间中的位置和朝向；stamp 是该消息发布的时间戳。

这种消息类型通常用于描述机器人的位置和朝向，比如在导航时指定机器人的目标位置，或者在感知中记录机器人当前位置。