雷达采集的点云，rviz中，保存成pcd文件。

我们在rviz中能看到点云的效果，说明rviz已经接收到了发布者（talker）发布的信息

所以，我们需要一个文件，来订阅消息，进行保存

 

方法一、不好用，有点软件打不开

　　一、获取点云，是bag

　　rosbag /record 点云的话题

 

　　二、将bag变成pcd

　　

 

 

　　三、查看

　　pcl_viewer ......pcd

 

方法二、将pointcloud直接变成pcd格式

wiki.ros.org/%20pcl_ros#pointcloud_to_pcd