我们在rviz中能看到点云的效果，说明rviz已经接收到了发布者（talker）发布的信息
所以，我们需要一个文件，来订阅消息，进行保存
方法一、不好用，有点软件打不开
一、获取点云，是bag
rosbag /record 点云的话题
二、将bag变成pcd
三、查看
pcl_viewer ......pcd
方法二、将pointcloud直接变成pcd格式
wiki.ros.org/%20pcl_ros#pointcloud_to_pcd
