随笔分类 -  机器人 / ROS

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下载包的时候，显示最新版本了，查找带式没有
摘要：sudo apt-get install ros-melodic-tf2-ros显示已经最新版本了，rospack find tf2_ros还是没有找到 阅读全文
posted @ 2023-05-08 14:20 黑逍逍 阅读(28) 评论(0) 推荐(0)
robot_pose_ekf
摘要：robot_pose_ekf 是一个ROS软件包，提供了一种使用扩展卡尔曼滤波（EKF）进行机器人位姿估计的方法。该软件包通过融合多个传感器数据（例如IMU、里程计和视觉传感器）来估计机器人的三维位姿（即机器人在三维空间中的位置和姿态），以及其速度和角速度 https://blog.csdn.net 阅读全文
posted @ 2023-04-28 23:29 黑逍逍 阅读(350) 评论(0) 推荐(0)
rosrun和roslaunch
摘要：在ROS中，rosrun和roslaunch都是用于启动节点（Node）的命令。rosrun是用于启动单个ROS节点，而roslaunch是用于启动多个ROS节点的工具。roslaunch还可以使用XML格式的配置文件来描述多个节点之间的关系和参数等信息，方便管理和维护。 使用rosrun启动节点时 阅读全文
posted @ 2023-04-28 23:13 黑逍逍 阅读(809) 评论(0) 推荐(0)
扩展卡尔曼滤波
摘要：erf 用于估计系统的状态，比如机器人的位姿、速度等信息，从而实现自主导航和控制 扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter，EKF）是卡尔曼滤波的一种扩展形式，主要用于非线性系统的状态估计。与标准卡尔曼滤波不同的是，EKF使用非线性函数来预测和更新状态变量，因此需要通过一定的线性 阅读全文
posted @ 2023-04-28 22:48 黑逍逍 阅读(375) 评论(0) 推荐(0)
卡尔曼滤波
摘要：卡尔曼滤波（Kalman Filter）是一种常用的状态估计方法，其主要应用于从一系列的不完全和有噪声的数据中提取系统状态的信息，预测物体的位置和速度。 原理： 卡尔曼滤波是一种基于概率统计的最优估计算法，用于估计线性系统的状态量。它包含两个主要的步骤：预测和更新。 预测步骤包括状态的预测和预测协方 阅读全文
posted @ 2023-04-28 22:43 黑逍逍 阅读(275) 评论(0) 推荐(0)
rosbag
摘要：rosbag是ROS系统中一个常用的工具，用于记录和回放ROS节点的消息数据 1. rosbag record [topic]: 记录指定的ROS topic。例如，要记录一个名为/scan的topic，可以使用以下命令 rosbag record /scan rosbag record -O da 阅读全文
posted @ 2023-04-25 23:17 黑逍逍 阅读(132) 评论(0) 推荐(0)
安装
摘要：sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-late 阅读全文
posted @ 2023-04-21 22:53 黑逍逍 阅读(106) 评论(0) 推荐(0)
rviz 界面
摘要：interact:　对画面进行放大和缩小，调整角度的 Move Camera: Select: Focus Camera: Measure: 2D Pose Estimate: 重新估计机器人的初始位姿，来对齐地图。在地图上点击机器人实际所在位置，然后拖动箭头指向机器人的朝向 2D Nav Goal 阅读全文
posted @ 2023-04-20 23:50 黑逍逍 阅读(254) 评论(0) 推荐(0)
launch
摘要：launch node 【子标签：param，remap】 include【子标签：arg】 group roslaunch 阅读全文
posted @ 2023-04-08 01:21 黑逍逍 阅读(74) 评论(0) 推荐(0)
什么是节点
摘要：就是一个可执行文件，py文件或者cpp文件 用python创建一个节点的完整步骤 阅读全文
posted @ 2023-04-08 01:19 黑逍逍 阅读(265) 评论(0) 推荐(0)
工作空间
摘要： 阅读全文
posted @ 2023-04-07 23:28 黑逍逍 阅读(23) 评论(0) 推荐(0)
add添加的是什么
摘要：一个是display，一个是topic 阅读全文
posted @ 2023-04-04 22:23 黑逍逍 阅读(46) 评论(0) 推荐(0)
topic命令
摘要：rostopic echo 查看话题的实时数据 rostopic find 根据类型查找话题 rostopic info 显示话题订阅者和发布者 rostopic list 显示所有活动状态下的话题 阅读全文
posted @ 2023-04-04 22:09 黑逍逍 阅读(39) 评论(0) 推荐(0)
/scan
摘要：/scan 是ROS中一个标准的激光雷达数据的消息话题 /scan 话题通常由机器人上的激光雷达驱动程序发布，将激光雷达扫描数据发布到该话题上。 其他节点可以订阅该话题以接收激光雷达扫描数据，并执行各种感知和控制任务，如建图、路径规划、避障等 阅读全文
posted @ 2023-04-04 21:59 黑逍逍 阅读(102) 评论(0) 推荐(0)
/map
摘要：在ROS中，/map是一个用于存储和传输地图数据的话题。 发布者：/map话题由地图构建算法或仿真器节点发布，用于向其他节点传递地图信息。 订阅者：其他节点可以通过订阅/map话题来接收地图数据并进行相应的处理。 疑问：雷达的数据给谁了？ 地图构建算法那个节点 阅读全文
posted @ 2023-04-04 21:54 黑逍逍 阅读(32) 评论(0) 推荐(0)
节点 node
摘要：1. rosnode list 查看所有节点 2. rosnode info 节点 ：查看ROS节点的信息，包括节点订阅的话题和发布的话题 阅读全文
posted @ 2023-04-04 21:45 黑逍逍 阅读(40) 评论(0) 推荐(0)
topic
摘要：topic一定是有发布者的。 rostopic list：查看所有话题 rostopic info /话题：查看话题的发布者和订阅者 rostopic echo /scan：查看话题上的实时数据 阅读全文
posted @ 2023-04-04 21:38 黑逍逍 阅读(246) 评论(0) 推荐(0)
文件系统
摘要：一、介绍 WorkSpace 自定义的工作空间 | build:编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。 | devel:用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。 | src: 源码 |-- package：功能包(ROS基本单 阅读全文
posted @ 2023-03-07 23:48 黑逍逍 阅读(55) 评论(0) 推荐(0)
ros编译报错：
摘要：是 阅读全文
posted @ 2023-03-06 17:12 黑逍逍 阅读(25) 评论(0) 推荐(0)
ROS 路径规划
摘要：目标点相关消息是:move_base_msgs/MoveBaseActionGoal 路径规划相关消息是:nav_msgs/Path 有啥区别？ movebase是什么？ 阅读全文
posted @ 2023-02-08 16:53 黑逍逍 阅读(27) 评论(0) 推荐(0)

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