随笔分类 -  机器人 / 传感器

雷达的使用
摘要：无论什么雷达， 都要根据雷达的ip设置本地网口的ip。将他们的ip设置为同一地址段 比如192.168.8.1~192.168.8.24之间 步骤： 1. 通过ifcongfig 查看当前的网口的状态 2. 通过插上雷达的网口，查看新增的名称。 3. 将该网口的ip，设置和雷达ip同一网段 sudo 阅读全文
posted @ 2023-04-20 21:52 黑逍逍 阅读(385) 评论(0) 推荐(0)
ros 雷达 python获取点云pcd文件
摘要：ROS的PointCloud2消息格式来保存点云数据，然后使用PCL库将其转换为PCD文件 运行代码之前 将/your_point_cloud_topic 替换成自己的点云话题 rostopic list 进行查看 2. 环境：需要Cython、pcl库 pip install Cython pip 阅读全文
posted @ 2023-04-03 15:30 黑逍逍 阅读(655) 评论(0) 推荐(0)
深度图，点云补全
摘要：背景： 主流的RGB-D相机有微软的Kinect系列...，但是受制于物理硬件的限制，目前深度相机输出的depth图还有很多问题，比如对于光滑物体表面反射、半/透明物体、深色物体、超出量程等都会造成深度图缺失。生成的点云也是有缺失值，结果就是空洞 补全缺失值 1. Deep Depth Comple 阅读全文
posted @ 2023-03-16 21:40 黑逍逍 阅读(458) 评论(0) 推荐(0)
tof mkv获得点云
摘要：open3D也可以操作Azure kinect www.open3d.org/docs/latest/tutorial/sensor/azure_kinect.html?highlight=kinect pyk4a: 一个azure kinect sdk的一个封装, 直接使用python就能实现抓图 阅读全文
posted @ 2023-03-08 22:50 黑逍逍 阅读(198) 评论(1) 推荐(0)
雷达采集的点云，rviz中，保存成pcd文件。
摘要：我们在rviz中能看到点云的效果，说明rviz已经接收到了发布者（talker）发布的信息 所以，我们需要一个文件，来订阅消息，进行保存 方法一、不好用，有点软件打不开 一、获取点云，是bag rosbag /record 点云的话题 二、将bag变成pcd 三、查看 pcl_viewer .... 阅读全文
posted @ 2023-03-08 18:18 黑逍逍 阅读(2159) 评论(0) 推荐(0)
CH16雷达 在ros中使用
摘要：1. 建立工作空间 mkdir -p ~/leishen_ws/src 2.解压ros驱动 解压的文件，放在src目录下 3. 编译 cd ~/leishen_ws catkin_make 报错1：应该和driver没关系。 下次安装的时候可以试试 2. 报错2，和上一次的变了 这次是直接解压的驱动 阅读全文
posted @ 2023-03-08 00:43 黑逍逍 阅读(124) 评论(0) 推荐(0)
Azure Kinect DK相机环境安装【linux】
摘要：参考文档：https://blog.csdn.net/lyyiangang/article/details/123361365 sdk主要提供了以下几个包 k4a-tools 这个工具包包含k4arecord(用来录制mkv格式的数据), k4aviewer(实时查看kinect 深度相机和彩色相机 阅读全文
posted @ 2023-02-21 00:47 黑逍逍 阅读(1058) 评论(1) 推荐(0)
nvidia jetson 使用zed yolov******
摘要：官网：How to Use YOLO with ZED | Stereolabs（说的尼玛一点也不清楚） 参考文档：https://blog.csdn.net/m0_62114628/article/details/124356097?utm_source=app&app_version=5.3.0 阅读全文
posted @ 2023-02-16 03:03 黑逍逍 阅读(71) 评论(0) 推荐(0)
linux上 zed 使用yolo python
摘要：官网：How to Use YOLO with ZED | Stereolabs（说的尼玛一点也不清楚） 参考文档：https://blog.csdn.net/m0_62114628/article/details/124356097?utm_source=app&app_version=5.3.0 阅读全文
posted @ 2023-02-15 11:58 黑逍逍 阅读(304) 评论(0) 推荐(0)
linux 使用zed相机(安装zed sdk)
摘要：安装zed sdk 回来再次修改的：首先安装上cuda和cudnn，根据这两个去安装zed 会自动下载cuda numpy cudnn 【我当时cuda12，版本对不上，反正就是恶心】 但是为什么这么两个步骤给我安装了快三小时，还没好///////////在jetson上3分钟就下载完了，pytho 阅读全文
posted @ 2023-02-14 15:34 黑逍逍 阅读(1032) 评论(0) 推荐(0)
在jetson上 安装zed sdk
摘要：为啥这里就不用就能直接安装，我现在发现，jetpack里面是包含了cuda和cudnn了 就两步： 1. 安装jetpack包 2.安装zed sdk jetpack是什么？ https://docs.nvidia.com/jetson/jetpack/introduction/index.html 阅读全文
posted @ 2023-02-10 11:22 黑逍逍 阅读(496) 评论(0) 推荐(0)