摘要：
这一部分主要针对不同类型的关节，简单介绍一些相应的函数6.4 关节参数设定函数6.4.1 球窝关节(Ball and Socket)如图 4所示即为球窝关节示意图：图 4：球窝关节void dJointSetBallAnchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);设置关节的锚点位置。关节会努力保持每个刚体都连接在这一点上，函数输入的坐标指定为世界坐标。如果没有刚体连接到关节上，这个函数就不会起任何作用。void dJointGetBallAnchor (dJointID, dVector3 result);获取关节的锚点位置（世界坐标）。这个函数返回的 阅读全文