摘要：
这一部分主要是介绍一些在ODE中，跟刚体相关的函数5.1 刚体的创建和销毁dBodyID dBodyCreate (dWorldID); 在一个指定的world的原点(0,0,0)处创建一个质量参数默认的刚体，并且返回其ID（dBodyID）。void dBodyDestroy (dBodyID); 销毁一个指定的刚体，同时与其相连接的所有关节都会被遣送到“地狱边境”（也就是说，它们跟仿真的对象不再保持连接，也不会影响到仿真对象，但并不是说会删除掉）。5.2 位置和姿态void dBodySetPosition (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z); v.. 阅读全文