摘要：
3.1 基本数据类型 ODE库可以被编译为使用单精度或双精度浮点数据类型。使用单精度时，模拟在占用较小内存空间的同时会取得较快的速度，但是会引起更多的数值型误差而且会引起可见的错误。另一方面，在使用单精度时会降低模拟的精确度和稳定性（必须说明哪些因素会影响到模拟的精确度和稳定性）。浮点型数据类型有dReal和其它一些常用的类型dVector3、dMatrix3、dQuaternion。矢量类浮点型数据类型都是通过简单的dReals数组实现的。它们的设计惯例如下：名称实现格式dQuaterniondReal[4][w,x,y,z]w表示实数部分，（x,y,z）表示向量部分dVectors4dR. 阅读全文