对POSIT算法原理的理解

　　　　POSIT算法（Pose from Orthography and scaling with iterations）,别名比例正交投影迭代变换算法，是VSLAM中用以估计相机位姿的算法的一种，比起各种解PnP问题的非线性解法，POSIT的优势在于只需用到极少数点的信息（4个至少），同时又绕开了求解非线性方程的过程使得求解不那么麻烦；然而这是它的优势也是它的劣势，POSIT算法最终只能得到一定精度下，位姿变换矩阵的近似解，而PnP问题的求解方法可以得到精确解。

　　　　开门见山，POSIT算法的核心是：在仅仅知道少数几对现实中物体的世界坐标系坐标（ X_w, Y_w, Z_w）以及该物体在成像平面上的坐标 ( x, y ) 的情况下，通过迭代的过程，逐步逼近出一个世界坐标系与相机坐标系之间变换的变换矩阵（包括一个旋转矩阵和一个平移变换），则因为相机本身在相机坐标系下的原点，则其在世界坐标系下的坐标以及位姿可以计算出来。　