库卡机器人坐标系修改

库卡机器人坐标系临时赋值

.dat文件

&ACCESS RVP
&REL 24
DEFDAT right_frame
DECL FRAME RIGHT_SIDE = {X -10173.6,Y -2136.14,Z 496.633,A 180.0,B 0.0,C 90.0}
ENDDAT

.src文件

&ACCESS RVP
&REL 24
DEF right_frame( )

decl e6pos e1

GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
INTERRUPT ON 3
BAS (#INITMOV,0 )

$TOOL = TOOL_DATA[1]
$BASE = right_side

ptp $pos_act

lin {x -7423.52, y 705.20, z 1383.1, a 0.0, b 0.0, c 0.0}
;lin {y 805}
;lin {x -7423.52, y 705.20, z 1283.1, a 0.0, b 0.0, c 0.0}
e1 = {y 805}
lin e1

END

永久修改：

工具坐标系：

$Tool_data[1到16].x=数值

$Tool_data[1到16].y=数值

$Tool_data[1到16].z=数值

$Tool_data[1到16].a=数值

$Tool_data[1到16].b=数值

$Tool_data[1到16].c=数值

基坐标系：

$BASE_data[1到16].x=数值

$BASE_data[1到16].y=数值

$BASE_data[1到16].z=数值

$BASE_data[1到16].a=数值

$BASE_data[1到16].b=数值

$BASE_data[1到16].c=数值