摘要：
一个类有两种成员函数：公有成员函数，外界可以使用类的对象访问；私有成员函数，外界不可以访问，但是可以看到，只能在类内部调用。 空命名空间就可以使得私有的成员函数不被外界看到也不被访问。 例子： 阅读全文
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1:名词解释：probability grid map 地图是经过栅格化的地图，且地图中的每个像素值用概率来表示。 p = 1，表示被占据； p = 0.5，表示未知，地图初始化的时候，每个栅格可以初始化为0.5； p = 0.0，表示free，即确定没有障碍物。 2：如何更新每个栅格的概率 使用赔 阅读全文
摘要：
注意：protoc版本会影响后续的安装，首先确认系统中有没有protobuf：locate protobuf;如果有，把所有与其相关的文件全部删除，再安装1:安装ceres_solver (1)cmake .. -G Ninja -DCXX11=ON (2)ninja (3)sudo ninja i 阅读全文
摘要：
1：运动方程有协方差矩阵R，观测方程有协方差矩阵Q。它们表示的意义是，到当前时刻t为止，所有测量的样本的协方差矩阵，用来衡量本次测量的不确定性。 2：信息矩阵是协方差矩阵的逆，用来表示本次测量的可靠性，即不确定越小，则可靠性就越大。 3：因此，公式推导里出现的相邻两个状态之间的协方差矩阵，实际上是到 阅读全文
摘要：
1：已知上一时刻的地图m，也是未完成的submap。因为scan to map的过程，就是scan to current submap的过程。 2：submap是栅格地图，这是为了方便匹配。 3：机器人在任意时刻，都能看到map上的所有occupied points。但是，scan不一定能扫描到所有 阅读全文
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已知圆弧半径和方向（顺逆时针） 阅读全文
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欧式旋转群对加法没有封闭性，但是对乘法具有封闭性，因此，不同时刻，同一物体的欧式变换要用乘法计算。 阅读全文
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直线截据表达式：y = k*x+b 直线极坐标表达式：x*cosθ + y*sinθ = ρ，其中θ是直线垂足方向。 问题：已知直线上两点(xi,yi)，(xj,yj)，直线外一点（rx,ry）求直线外该点到直线的垂足坐标。即求两条直线的交点坐标 step1:直线的方向θ = atan2(yj-yi 阅读全文
摘要：
假设：非线性方程为g(x) = z; 模型：构建残差 f(x) = g(x) -z 目标：求残差最小时的状态x 方法：高斯牛顿法 求解过程： 1：构建损失函数（cost function）: min || f(x + Δx) ||2 注释：因为我们这里考虑的状态x是一个多为的矢量，对矢量求大小，要计 阅读全文
摘要：
问题：如下参数类型T，必须是常用的标准类型，不能使用重定义的数据类型。特别是整型，只能使用int，不能使用unsigned int等。 否则会报错： error: invalid initialization of non-const reference of type ‘int&’ from an 阅读全文