08 2019 档案
摘要:1:名词解释:probability grid map 地图是经过栅格化的地图,且地图中的每个像素值用概率来表示。 p = 1,表示被占据; p = 0.5,表示未知,地图初始化的时候,每个栅格可以初始化为0.5; p = 0.0,表示free,即确定没有障碍物。 2:如何更新每个栅格的概率 使用赔
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摘要:注意:protoc版本会影响后续的安装,首先确认系统中有没有protobuf:locate protobuf;如果有,把所有与其相关的文件全部删除,再安装1:安装ceres_solver (1)cmake .. -G Ninja -DCXX11=ON (2)ninja (3)sudo ninja i
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摘要:1:运动方程有协方差矩阵R,观测方程有协方差矩阵Q。它们表示的意义是,到当前时刻t为止,所有测量的样本的协方差矩阵,用来衡量本次测量的不确定性。 2:信息矩阵是协方差矩阵的逆,用来表示本次测量的可靠性,即不确定越小,则可靠性就越大。 3:因此,公式推导里出现的相邻两个状态之间的协方差矩阵,实际上是到
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摘要:1:已知上一时刻的地图m,也是未完成的submap。因为scan to map的过程,就是scan to current submap的过程。 2:submap是栅格地图,这是为了方便匹配。 3:机器人在任意时刻,都能看到map上的所有occupied points。但是,scan不一定能扫描到所有
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