08 2019 档案

摘要：1:名词解释：probability grid map 地图是经过栅格化的地图，且地图中的每个像素值用概率来表示。 p = 1，表示被占据； p = 0.5，表示未知，地图初始化的时候，每个栅格可以初始化为0.5； p = 0.0，表示free，即确定没有障碍物。 2：如何更新每个栅格的概率 使用赔 阅读全文

摘要：注意：protoc版本会影响后续的安装，首先确认系统中有没有protobuf：locate protobuf;如果有，把所有与其相关的文件全部删除，再安装1:安装ceres_solver (1)cmake .. -G Ninja -DCXX11=ON (2)ninja (3)sudo ninja i 阅读全文

摘要：1：运动方程有协方差矩阵R，观测方程有协方差矩阵Q。它们表示的意义是，到当前时刻t为止，所有测量的样本的协方差矩阵，用来衡量本次测量的不确定性。 2：信息矩阵是协方差矩阵的逆，用来表示本次测量的可靠性，即不确定越小，则可靠性就越大。 3：因此，公式推导里出现的相邻两个状态之间的协方差矩阵，实际上是到 阅读全文

摘要：1：已知上一时刻的地图m，也是未完成的submap。因为scan to map的过程，就是scan to current submap的过程。 2：submap是栅格地图，这是为了方便匹配。 3：机器人在任意时刻，都能看到map上的所有occupied points。但是，scan不一定能扫描到所有 阅读全文