07 2019 档案
摘要:欧式旋转群对加法没有封闭性,但是对乘法具有封闭性,因此,不同时刻,同一物体的欧式变换要用乘法计算。
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摘要:直线截据表达式:y = k*x+b 直线极坐标表达式:x*cosθ + y*sinθ = ρ,其中θ是直线垂足方向。 问题:已知直线上两点(xi,yi),(xj,yj),直线外一点(rx,ry)求直线外该点到直线的垂足坐标。即求两条直线的交点坐标 step1:直线的方向θ = atan2(yj-yi
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摘要:假设:非线性方程为g(x) = z; 模型:构建残差 f(x) = g(x) -z 目标:求残差最小时的状态x 方法:高斯牛顿法 求解过程: 1:构建损失函数(cost function): min || f(x + Δx) ||2 注释:因为我们这里考虑的状态x是一个多为的矢量,对矢量求大小,要计
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摘要:问题:如下参数类型T,必须是常用的标准类型,不能使用重定义的数据类型。特别是整型,只能使用int,不能使用unsigned int等。 否则会报错: error: invalid initialization of non-const reference of type ‘int&’ from an
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摘要:数学表达:ε=Σ(yi-y)2 中文解释:为求真实值y,经过多次测量得到yi。使得测量值与真实值误差平方和最小的真实值,即为所求结果。 图像解释: 重点:对于真实值的表达方式,即y=f(x),如何更好的描述这个表达方式,是最小二乘法的核心问题。
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摘要:目标:同步小于9个的消息话题 方法: 1:定义每个消息的接收器 2:定义时间同步器 3:定义回调函数,注意:消息类型必须是指针类型 4:注册回调函数
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