07 2019 档案
摘要：欧式旋转群对加法没有封闭性，但是对乘法具有封闭性，因此，不同时刻，同一物体的欧式变换要用乘法计算。
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摘要：直线截据表达式：y = k*x+b 直线极坐标表达式：x*cosθ + y*sinθ = ρ，其中θ是直线垂足方向。 问题：已知直线上两点(xi,yi)，(xj,yj)，直线外一点（rx,ry）求直线外该点到直线的垂足坐标。即求两条直线的交点坐标 step1:直线的方向θ = atan2(yj-yi
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摘要：假设：非线性方程为g(x) = z; 模型：构建残差 f(x) = g(x) -z 目标：求残差最小时的状态x 方法：高斯牛顿法 求解过程： 1：构建损失函数（cost function）: min || f(x + Δx) ||2 注释：因为我们这里考虑的状态x是一个多为的矢量，对矢量求大小，要计
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摘要：问题：如下参数类型T，必须是常用的标准类型，不能使用重定义的数据类型。特别是整型，只能使用int，不能使用unsigned int等。 否则会报错： error: invalid initialization of non-const reference of type ‘int&’ from an
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摘要：数学表达：ε=Σ(yi-y)2 中文解释：为求真实值y，经过多次测量得到yi。使得测量值与真实值误差平方和最小的真实值，即为所求结果。 图像解释： 重点：对于真实值的表达方式，即y=f(x)，如何更好的描述这个表达方式，是最小二乘法的核心问题。
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摘要：目标：同步小于9个的消息话题 方法： 1：定义每个消息的接收器 2：定义时间同步器 3：定义回调函数，注意：消息类型必须是指针类型 4：注册回调函数
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