摘要：
在煤矿巷道、地铁隧道等危险、幽闭的地下场景下，使用移动机器人完成探测、开采和搜救任务安全且高效。地下机器人自主智能的完成任务，精准的定位和地图构建是前提和关键。 图1-地下隧道中的机器人 机器人在地下环境中自主运行时往往没有先验的地图信息，而且不能使用GPS进行定位，需要机器人在未知环境创建地图，同 阅读全文
摘要：
机器人在工业领域和日常生活中起到重要的作用，要完成的任务也越来越复杂，这就需要机器人动作执行时足够精准。机器人的绝对精度是评价机器人性能的一项重要指标。 要提高机器人的绝对精度，需要进行高精度标定。标定可以分为三级：一级未驱动器与关节传感器的标定，即确定关节位移传感器产生的信号与实际关节位移之间的关 阅读全文
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导航技术和我们的生活息息相关。行人导航系统是一种为行人提供导航服务的便携式设备，可以适应地下、矿洞等卫星信号拒止的地区，以及大商场等拓扑结构复杂的地区，通常基于MIMU实现，本质上是惯性导航系统的一种。由于采用了 MIMU器件，行人导航系统也面临精度差和误差累积的问题。因此提高行人导航系统的精度、约 阅读全文
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随着科技水平的提高，可穿戴设备发展十分迅速。传统的背包虽然可以起到辅助搬运的作用，但仍产生较大的体力消耗，因此有大量提高人运动和负载能力外骨骼机器人产品涌现。 目前存在的很多外骨骼机器人可以实现将负载的静态载荷传递到地面并辅助人体行走，但在行走过程中会因为人体重心上下移动导致负载的惯性力，这种力会使 阅读全文
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在中国千年的白酒发展历史中，传统的酿造工艺不断在保留中创新发展。甑其实是我国古代的蒸食用具，在白酒上甑过程中，甑料被一层层均匀铺到甑锅内，保证在不跑汽不压汽的前提下，使蒸汽从底部一层一层往上渗透，蒸馏出酒甑中的酒精。 图1-上甑过程 上甑工艺作为酿酒过程中的核心环节，直接决定出酒率和白酒品质。目前大 阅读全文
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研究背景 海洋动物经过长期进化，具有超凡的游动性能。鲸豚类中的海豚除了可以长时间高速游动，还可以完成跃水、空中转体等高难动作。因此，近年来很多学者以海豚为仿生对象开发机器海豚。但是多数研究的动力学模型过于复杂，计算量较大。 为了解决上述问题，深圳大学的巩伟杰老师团队基于胸鳍/尾鳍协同推进模式，采用叶 阅读全文
摘要：
当前工业焊接大多由工业机器人完成。在弧焊焊接领域，传统的由焊接机器人+变位机+工装夹具组成的焊接工作站已不能满足当前小批量、定制化的柔性自动化生产需求。而由多个机器人构成的协作焊接系统具有更强的作业能力、更大范围的工作空间、更灵活的系统结构和组织方式，可以克服传统焊接工作站的缺点。 对于一个典型的具 阅读全文
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对于由神经系统疾病引起的运动障碍的康复治疗方案，需要预先进行动物实验，利用结果分析病症机理，并为制定治疗/康复方案提供实验依据。 脊髓损伤是中枢神经损伤的一种，它会引发运动功能部分或完全丧失。研究脊髓损伤最主要的指标是残留运动功能输出的恢复，它能够最直观地反映脊髓损伤的受损程度或治疗效果。这类研究存 阅读全文
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步态分析能够对运动异常行为进行分析诊断，更多地应用于临床医疗方向。包括骨科、康复科等医院相关科室进行患者诊断，以及运动人体科学、康复医学、心理学等高校相关专业进行研究分析。 导致患者运动异常的疾病主要分为五类：畸形、肌肉无力、感觉丧失、疼痛，以及运动控制受损。而产生这些疾病的原因有很多，例如关节挛缩 阅读全文
摘要：
压力性损伤（即压疮）在长期卧床患者人群中极为常见，是临床中造成经济损失最大的病症之一，而仰卧位侧翻是长期卧床患者有效预防压力性损伤病症的有效措施之一。 现有的辅助侧翻器械为多功能护理床，其通过床面倾斜实现侧翻功能，但仍在很大程度上依赖人工辅助，且并未考虑人体运动机理，通常会由于人的转动中心和机构转动 阅读全文