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一、前言 Robotics science and system 会议论文 作者是斯坦福大学的 Aleksandr V. Segal、Dirk Haehnel、Sebastian Thrun。 本文首先介绍了ICP和point to plane 方法，然后引出了Generalized ICP方法 二 阅读全文
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前视声纳成像原理 前视声纳的波束结构如下图所示,通过对时间进行采样能够得到距换能器固定半径下回波强度之和。如下图三所示当固定半径上障碍多时相应的声纳图像对应像素值就越大。 (a) (b) (c) 前视声纳成像原理 假设时间采样次数为$M$，前视声纳波束数为$N$,就可以生成一个大小为$M \time 阅读全文