Python · MuJoCo | MuJoCo 与 mujoco_py 的版本对应，以及安装 Cython<3

0 系统环境 & 需求

• 环境：Linux Ubuntu 20.04，Cuda 12.2（？）也可能是 11，我不是很清楚驱动版本…
• 需求：安装 gym、dm_control、MuJoCo 和 mujoco_py。
• 参考博客：知乎 | Mujoco & Mujoco-py 安装教程以及常见报错解决方法 （非常感谢🙇🏻‍♀️）

1 各版本 MuJoCo 的安装

下载 MuJoCo：

• MuJoCo 210：下载链接 ，会直接下载一个压缩包；
• MuJoCo 200：https://roboti.us/download.html ，点进去寻找对应的版本，下载压缩包；
• mjpro 150：https://roboti.us/download.html ，点进去寻找对应的版本，下载压缩包。

安装 MuJoCo：

• 在 ~/ 目录下建一个 .mujoco 文件夹，把刚刚下载的压缩包解压在 .mujoco 文件夹里，解压到比如 ~/.mujoco/mujoco210 或 ~/.mujoco/mujoco200 的路径下。
• MuJoCo 200 和 mjpro 150 所需要的 license（即 mjkey.txt）：点进 https://roboti.us/license.html 里下载，或 下载链接 。下载完成后，放到 ~/.mujoco/mjkey.txt 的位置，或 ~/.mujoco/mujoco200/bin/mjkey.txt 的位置（记不清是哪个位置了，所以都放了一份）

设置环境变量（对于 MuJoCo 210 和 200）：在 ~/.bashrc 里添加如下内容，并 source ~/.bashrc ：

# ================== mujoco ==================
export MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH=~/.mujoco/mujoco200  # 200
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:~/.mujoco/mujoco200/bin  # 200
# export MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH=~/.mujoco/mujoco210  # 210
# export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:~/.mujoco/mujoco210/bin  # 210
export MUJOCO_GL=egl
# ================== mujoco ==================
 
# 忘记下面三行的作用了，但可能跟 MuJoCo 有点关系
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia
export PATH="$LD_LIBRARY_PATH:$PATH"
export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so >> ~/.bashrc

2 MuJoCo 与 mujoco_py 的版本对应（参考知乎博客）

• MuJoCo 210：pip install mujoco_py==2.1.2.14
• MuJoCo 200：pip install mujoco_py==2.0.2.8
• mjpro 150：pip install mujoco_py==1.50.1.68

（亲测这样装下来，MuJoCo 210 和 MuJoCo 200 都是正常的）
（测试方法：在 python 里 import gym，env = gym.make("Hopper-v3")，测试一下 hopper 环境，再 import mujoco_py、import dm_control）

3 Cython 编译报错

具体错误：

• 好像是这个文件报错：/mujoco-py/mujoco_py/cymj.pyx
• 参考 issue：https://github.com/openai/mujoco-py/issues/773

解决方法：需要安装低版本 Cython，pip install "Cython<3" 。