PID 控制 |（搬运）教程与 python 代码

因为完全没有自动化和控制基础，所以找了很多博客都没看懂；

干货｜通俗易懂讲解PID，这是看的最懂的一篇（）

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PID 控制的 python 代码：（搬运 别人的博客）

class PID_Controller:
    # 给pid的三个参数赋初值
    def __init__(self, kp, ki, kd):
        self.kp = kp
        self.ki = ki
        self.kd = kd
        self.last_error = 0.0
        self.integral = 0.0

    def change_para(self, kp, ki, kd):
        self.kp = kp
        self.ki = ki
        self.kd = kd

    def control_action(self, error, dt):
        """
        Args:
            error: 当前误差
            dt: 步长

        Returns: pid的输出
        """
        p = self.kp * error

        self.integral += error
        i = self.ki * self.integral

        derivative = (error - self.last_error) / dt
        d = self.kd * derivative
        self.last_error = error

        return p + i + d

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可以直接调用的 python 包：https://github.com/m-lundberg/simple-pid