ROS运行

• 第一个吉祥物测试

小乌龟

第一个终端$roscore
第二个终端$rosrun turtlesim turtlesim_node
第三个终端$rosrun turtlesim turtle_teleop_key

• 第二个ROS-Academy-for-Beginners教学包

在src文件夹下

git clone https://github.com/sychaichangkun/ROS-Academy-for-Beginners

在ws工作空间下安装依赖项

$cd tutorial_ws
$rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y

报错如下有几个软件包无法下载，要不运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项再试试？

解决参考https://blog.csdn.net/weixin_38102771/article/details/95679348

其实就是重新sudo apt-get update 更新，因为报错时也提示了

E: 有几个软件包无法下载，要不运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项再试试？
ERROR: the following rosdeps failed to install
apt: command [sudo -H apt-get install -y ros-melodic-gmapping] failed

所以重新开一个终端更新了一下，再运行一次就ok了

然后在ws工作空间下编译catkin_make

刷新工作空间！！！编译完成后，不刷新工作空间环境，就找不到工作空间

法一
$source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash
法二
rospack profile

或者为了打开终端就能够运行工作空间中编译好的ROS程序，习惯把法一追加到~/.bashrc中

$echo "source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

运行仿真

打开终端

刷新环境
$rospack profile

再输入

$roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

打开终端输入

$rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py

则可以使用i,j,k等按键控制机器人移动。

•  遇到的问题1

[REST.cc:205] Error in REST request

参考https://blog.csdn.net/qq_43802597/article/details/97996255

参考https://answers.gazebosim.org//question/23303/err-clientconfigcc270-parser-error-4/

解决办法是

$ sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml

然后将 url : https://api.ignitionfuel.org 用 # 注释掉
添加 url: https://api.ignitionrobotics.org

• 遇到的问题2

 

 但是，由于下载的是kinect版本的软件包https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners，只能显示地面，所以我找到了新的软件包

https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners-Book-Melodic

根据提示先升级gazebo到9.1

升级完了发现gazebo -v不起作用了

报错如下

gazebo: symbol lookup error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgazebo_common.so.9: undefined symbol: _ZN8ignition10fuel_tools12ClientConfig12SetUserAgentERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEE

参考https://blog.csdn.net/qq_42703283/article/details/84484112

做更新

sudo apt upgrade libignition-math2

成功！显示

~$ gazebo -v
Gazebo multi-robot simulator, version 9.13.0
Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation.
Released under the Apache 2 License.
http://gazebosim.org

这下版本够高了吧！哈哈哈