摘要：
在高速无人驾驶车辆的运动规划与跟踪控制过程中，滑移和侧倾是很难克服的高度非线性约束，特别是在复杂地形条
件下，容易导致车辆失稳甚至侧翻。通过研究地形因素对车辆转向特性和稳定性的影响，建立高速车辆的等效动力学模型，
并提出了一种变步长的模型离散化方法，能够在保证及时动态响应的基础上，实现较长的轨迹预测时域以及计算的实时性。
针对高速无人驾驶车辆的滑移和侧倾等动力学安全因素，通过对车辆稳定行驶状态进行分析，推导了基于包络线和零力矩点
的高速车辆稳定性约束条件。根据在高速、滑移、侧倾等复杂约束下车辆安全行驶的要求，运用模型预测控制算法求解最优
运动轨迹及跟踪控制序列，在保证道路环境约束的同时满足车辆的滑移和侧倾等稳定性约束。仿真试验表明，该方法可以有
效的考虑道路曲率和地形对高速车辆动力学特性的影响，保证车辆无碰撞行驶，同时防止车辆出现滑移和侧倾等现象。 阅读全文
摘要：
决策规划技术概述 决策规划是自动驾驶的关键部分之一，它首先融合多传感信息，然后根据驾驶需求进行任务决策，接着在能避开可能存在的障碍物前提下，通过一些特定的约束条件，规划出两点间多条可选安全路径，并在这些路径中选取一条最优的路径作为车辆行驶轨迹。决策规划按照划分的层面不同可分为全局规划和局部规划两种。 阅读全文