[阅读笔记]Zhang Y. 3D Information Extraction Based on GPU.2010.

1.立体视觉基础

深度定义为物体间的距离

视差定义为同一点在左图(reference image) 和右图( target image) 中的x坐标差。

根据左图中每个点的视差得到的灰度图称为视差图。

那么根据三角几何关系可以由视差(xR - xT ) 计算出深度.b=camera基线距离，f=焦距。

离相机越近的视差越大，表现在视差图上越亮。