行为树

https://blog.csdn.net/xiaomogg/article/details/81588132

 

行为树（BT，Behaviour Tree）

1、行为树每个节点都需要向其父节点返回一个值（可以理解为在执行程序前先通过一个函数来判断JSON数据的子节点是否允许执行），以允许父节点根据子节点运行情况继续运行。

 

〇、每棵树都有一个根节点（Root node），这个节点没有特殊意义，只是用来开始的。

一、Composite Node（可以理解为行为的关系处理函数）

1、Selector：实现子节点或关系，按定义顺序遍历子节点，直到有一个子节点返回true时停止，并返回true。如果子节点全部返回false，则返回false。

2、Random Selector：类似Selector，不同之处在于，按照随机顺序遍历子节点。

3、Sequence：实现子节点与关系，按定义顺序遍历子节点，直到有一个节点返回false时停止，并返回false。如果子节点全部返回true，则返回true。

4、Parallel：实现逗号表达式的效果，依次执行所有子节点，返回最后一个子节点的返回值。

二、Behaviour Node

1、Action：执行其中定义的行为，并返回true。

2、Condition Action：如果条件为真，则执行Action，并返回true；否则，不执行Action，并返回false。

三、Decorator Node

1、Successor：拥有一个子节点，执行子节点后返回true。

2、Failure：拥有一个子节点，执行子节点后返回false。

3、Negate：拥有一个子节点，返回子节点返回值的相反之（true变false，false变true）。

四、Condition Node

1、Filter：如果Filter为真，则执行子节点，并返回true；否则，不执行子节点，返回false。