【UWB】DWM1000 室内定位串口协议说明

UWB室内定位串口协议说明

通过串口发送的测距报告消息有三种:

消息格式

  • “mr”信息包括标签到锚定原始范围
  • “mc”标签到锚定范围偏差修正范围 - 用于标签位置
  • “ma”锚到锚的偏差校正范围 - 用于锚的自动定位

消息段介绍

MID MASK RANGE0 RANGE1 RANGE2 RANGE3 NRANGES RSEQ DEBUG aT:A


说明 格式 单位
MID 消息ID,如上所述:mr、mc和ma
MASK 说明哪些范围有效,如果MASK=7,则只有RANGE0、RANGE1和RANGE2有效 8位十六进制
RANGE0 如果MID=mc/mr,则这是标记到锚点标识0的范围 32位十六进制 毫米
RANGE1 如果MID=mc/mr,则这是标记到锚点ID 1的范围;如果MID=ma,则这是从锚点0到锚点1的范围 32位十六进制 毫米
RANGE2 如果MID=mc/mr,这是标记到定位点ID 2的范围;如果MID=ma,则这是定位点0到定位点2的范围 32位十六进制 毫米
RANGE3 如果MID=mc/mr,这是标记到锚点ID 3的范围;如果MID=ma,则这是锚点1到锚点2的范围 32位十六进制 毫米
NRANGES 这是报告单位原始范围完成的一些范围 16位十六进制
RSEQ 范围序列号 8位十六进制
DEBUG 如果MID=ma则是TX/RX天线延迟,如果MID=mc/mr则是最后一个范围的时间 两个16位十六进制(天线延迟)或者32位十六进制(范围时间)
aT:A T是标记ID,A ID是锚点ID
posted @ 2020-09-10 18:04  清风来叙  阅读(510)  评论(0编辑  收藏  举报