摘要： 设计一个更优的、可理解的、面向最终目标的框架。基于这个面向Planning的思想，他们提出了 Unified Autonomous Driving (UniAD)方案，一种新的自动驾驶框架。这个方案从全局视角出发，让智驾的各个模块特征提取可以互相补充，各个任务之间可以通过统一的查询接口通信。在此基础上，UniAD享有灵活的中间状态的表征，且可以灵活的交换各个子模块的知识、特征，以服务于最终的Planning。 阅读全文