此代价函数有2个特点：

1，将分类损失值与回归误差值都包含在内

2，回归损失值乘以pi*，即只对包含目标的anchor计算误差。

 

此外，计算bbox误差时，不是比较四个角的坐标，而是tx，ty，tw，th，具体计算如下：