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惯性传感器的倾角计算

摘要：在判断物体在空间中的姿态以及运动轨迹时, 用得最多的是加速度和角速度传感器. 加速度传感器可以计算倾角, 陀螺仪可以计算角速度, 本文介绍常用的倾角计算方法, 结合陀螺仪提高动态精度的互补滤波. 阅读全文

posted @ 2024-03-03 01:46 Milton 阅读(2779) 评论(0) 推荐(1)

在 Spring Boot 3.x 中使用 SpringDoc 2 / Swagger V3

摘要： SpringDoc V1 只支持到 Spring Boot 2.x, springdoc-openapi v1.7.0 is the latest Open Source release supporting Spring Boot 2.x and 1.x. Spring Boot 3.x 要用 SpringDoc 2 / Swagger V3, 并且包名也改成了 springdoc-openapi-starter-webmvc-ui 阅读全文

posted @ 2024-03-01 19:08 Milton 阅读(4906) 评论(0) 推荐(1)

卡尔曼滤波器的定义,实例和代码实现

摘要：卡尔曼滤波器(Kalman filter)是一种高效的递归滤波器, 能够从一系列包含噪音的测量值中估计动态系统的状态. 因为不需要存储历史状态, 没有复杂计算, 非常适合在资源有限的嵌入式系统中使用. 常用于飞行器的导引, 导航及控制, 机械和金融中的时间序列分析, 轨迹最佳化等. 本文对卡尔曼滤波器的定义进行简化并提供了C语言的简易实现. 阅读全文

posted @ 2024-02-28 19:29 Milton 阅读(3564) 评论(0) 推荐(2)

在Markdown中使用LaTex公式

摘要：常用的Latex公式格式阅读全文

posted @ 2024-02-21 10:50 Milton 阅读(344) 评论(0) 推荐(1)

Miniconda 安装和使用笔记

摘要： Miniconda是Anaconda的简化版, 可以管理多个Python版本的环境, 但是仅预装少量的库, 只有四五百兆, 比anaconda小很多. 如果需要装很多库的话, 占用的空间其实跟anaconda是差不多的, 我跑一些正常的应用后, 安装目录占用空间4.3GB, 安装建议要预留10到20G的空间. 阅读全文

posted @ 2024-02-20 20:06 Milton 阅读(4320) 评论(1) 推荐(0)

惠普HP519打印机缺色处理记录

摘要：打印蓝色缺失, 黑色出墨不均匀开盖检查, 发现蓝色墨水管路中间有断线, 拆开打印头后, 用随机器配的桔红色吸墨器吸墨. 之后重新开机还是缺色. 检查彩色打印头, 用浅浅的一层热水泡下方喷嘴, 黄色红色出墨明显, 蓝色几乎没颜色, 于是用针管从入口注入一些蓝色墨水, 再用另一个针管拆掉针头后, 套上阅读全文

posted @ 2024-02-18 18:10 Milton 阅读(1435) 评论(0) 推荐(0)

普冉PY32系列(十四) 从XL2400迁移到XL2400P

摘要：

上次购买XL2400是在10月份, 那时候还是XL2400, 但是最近这个型号已经被XL2400P代替了, 再买收到的就是XL2400P. 这两个型号的差异不小, 在迁移到 XL2400P 的过程中遇到了一些坑, 因此把这些坑记录一下, 避免后面使用的人浪费时间. 阅读全文

posted @ 2023-12-26 00:26 Milton 阅读(1559) 评论(5) 推荐(1)

普冉PY32系列(十三) SPI驱动WS2812全彩LED

摘要：

WS2812 是一种集成了控制器的全彩LED, 常见单体尺寸为50mm * 50mm, 4个PIN, 分别是 VCC, GND, DIN, DOUT, 工作电压3.7V-5.3V, 电流16mA. 市面上出售的大都是制作成条状, 环状或矩阵的成品. 供电电压有5V和12V两种, 前者因为电压低, 如果长度较长, 每隔两三百颗需要外接电源补电. WS2812的特点就是全彩并且是单线串行接口, 只需要一个IO就可以对彩灯实现全部控制. 阅读全文

posted @ 2023-12-10 15:21 Milton 阅读(6940) 评论(0) 推荐(2)

运算放大器和常见运放电路

摘要：运算放大器(Operational Amplifier), 简称运放, 是一种直流耦合, 差模输入, 单端输出(Differential-in, single-ended output)的高增益电压放大器件. 运放能产生一个比输入端电势差大数十万倍的输出电势. 因为刚发明时主要用于加减法等运算电路中, 因而得名运算放大器. 阅读全文

posted @ 2023-12-01 21:01 Milton 阅读(10439) 评论(0) 推荐(4)

普冉PY32系列(十二) 基于PY32F002A的6+1通道遥控小车III - 驱动篇

摘要：这篇继续介绍遥控小车的驱动端, 即电机驱动板, 分别介绍整体流程, 基于74HC595的IO扩展和麦克纳姆轮运动控制计算等. 阅读全文

posted @ 2023-11-22 07:45 Milton 阅读(2245) 评论(1) 推荐(1)

普冉PY32系列(十一) 基于PY32F002A的6+1通道遥控小车II - 控制篇

摘要：这篇继续介绍遥控小车的控制端, 除了电路部分的实物展示外, 分别介绍了遥控手柄的软件整体流程, 模拟量采集, 扩展IO输入采集和LCD展示. 阅读全文

posted @ 2023-11-22 00:35 Milton 阅读(1954) 评论(0) 推荐(0)

普冉PY32系列(十) 基于PY32F002A的6+1通道遥控小车I - 综述篇

摘要：本篇介绍一个基于 PY32F002A 和 XL2400 的低成本无线遥控实现. 7通道是指6个模拟通道加一个开关通道, 模拟通道受PY32F002A的PIN脚限制, 全部用上可以做到8个, 因为我想保留SWD口, 所以只做了6个. 普通应用只需要双摇杆加两个双调节, 基本够用了. 第七个通道是一组开关量, 通过74HC165扩展实现的, 当前的设计只用了一片74HC165, 所以能传输8组开关信号, 如果需要可以扩展到16组或24组. 阅读全文

posted @ 2023-11-21 18:29 Milton 阅读(3130) 评论(0) 推荐(1)

JLink OB相关的一些记录

摘要：新购买的 JLink OB会提示Clone警告, 如何烧录正常的JLink OB固件阅读全文

posted @ 2023-11-11 00:13 Milton 阅读(1035) 评论(2) 推荐(1)

普冉PY32系列(九) GPIO模拟和硬件SPI方式驱动无线收发芯片XL2400

摘要：

前面介绍了 XN297LBW, 顺带再介绍一个非常类似的型号 XL2400, 生产商是深圳芯岭技术, 同时市面上还有一个 WL2400, 从数据手册看和 XL2400 是一模一样的. XL2400 和XN297LBW 一样都是 SOP8 封装的2.4GHz频段无线收发芯片, 但是零售价格更便宜, 在0.7元左右. 寄存器设置也存在大量 NRF24L01 的痕迹, 但是有一些区别阅读全文

posted @ 2023-10-15 12:27 Milton 阅读(2985) 评论(1) 推荐(1)

普冉PY32系列(八) GPIO模拟和硬件SPI方式驱动无线收发芯片XN297LBW

摘要：

XN297LBW 是一个SOP8封装的2.4GHz频段无线收发芯片, 价格在1元左右, 因为面向的主要是低成本应用, 大多数搭配的MCU为廉价的8位8051, 不一定有硬件SPI, 为了保证兼容在SDK中使用的都是GPIO模拟SPI方式进行驱动. 但是实际上是可以通过硬件SPI方式进行驱动的. 本文分别对GPIO模拟和硬件SPI方式的驱动进行介绍. 阅读全文

posted @ 2023-10-14 20:53 Milton 阅读(3868) 评论(0) 推荐(0)