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2018年5月27日
UR机械臂运动学正逆解方法
摘要: 最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目,突然对机械臂运动方法产生了兴趣,也就是如何控制机械臂的位置和姿态。借用一张网上的图片,应该是ur5的尺寸。我用到的是ur3机械臂,除了尺寸不一样,各关节结构和初始位置和ur5是一样的。 ur机械臂是六自由度机械臂,由D-H参数法确定它的运动学模型,连杆坐标系的
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posted @ 2018-05-27 15:36 爱鱼
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