05 2018 档案

UR机械臂运动学正逆解方法
摘要：最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目，突然对机械臂运动方法产生了兴趣，也就是如何控制机械臂的位置和姿态。借用一张网上的图片，应该是ur5的尺寸。我用到的是ur3机械臂，除了尺寸不一样，各关节结构和初始位置和ur5是一样的。 ur机械臂是六自由度机械臂，由D-H参数法确定它的运动学模型，连杆坐标系的 阅读全文
posted @ 2018-05-27 15:36 爱鱼 阅读(39108) 评论(6) 推荐(4) 编辑
 

 
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