创建两个线程，用不同的实时调度（SCHED_FIFO，SCHED_RR）和非实时调度（SCHED_OTHER）策略，总结如下:
- 用root身份运行，才能设置实时调度策略。否则，
- 创建默认线程后，调用pthread_setschedparam()设置实时调用策略失败。
- 创建带实时调度策略的attr参数的线程无法运行。
- 同为实时调度线程，不论是SCHED_RR还是SCHED_FIFO，高优先级线程都能对低优先级线程实施抢占，且在主动放弃CPU之前不会释放占用。
- 相同优先级的实时调度线程，
- 如果同为SCHED_RR线程，线程之间分享时间片，轮转运行。
- 如果同为SCHED_FIFO线程，其中之一（谁先运行）会一直运行直到到其主动释放占用CPU，另一个才会执行。即同优先级不会分享时间片。
- 如果两个分别为SCHED_RR，SCHED_FIFO线程，SCHED_RR线程会分享时间片，即时间片用完后会放弃占用CPU，被SCHED_FIFO线程占用。但SCHED_FIFO线程占用后不会和SCHED_RR线程分享时间片，会一直运行到其主动释放占用后，SCHED_RR线程才会再次执行。
- 两个线程一个为实时调用线程，一个为非实时调用线程，实时线程不论是何优先级（>0），何种调度方式，都能对非实时线程实施抢占，且不会对非实时线程共享时间片。
- 同为非实时调度线程，setpriority()（root才能设置）设置其nice值（-20～19，越小优先级越高），影响调度器分配的时间片。nice为19时，当有其他更高优先级nice的线程在运行时，系统给nice19的线程分配的时间片相当少，甚至没有。
- 实时线程并且优先级为最高99时，系统会显示（top，ps命令等）该线程为rt。
- 绑定CPU对线程效率（不论是实时还是非实时调度线程）有提高，因为线程在不同核心上切换有消耗。
#include <sys/time.h> #include <sys/resource.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <unistd.h> #define __USE_GNU #include <pthread.h> #include <sched.h> long long a = 0; long long b = 0; int attach_cpu(int cpu_index) { int cpu_num = sysconf(_SC_NPROCESSORS_CONF); if (cpu_index < 0 || cpu_index >= cpu_num) { printf("cpu index ERROR!\n"); return -1; } cpu_set_t mask; CPU_ZERO(&mask); CPU_SET(cpu_index, &mask); if (pthread_setaffinity_np(pthread_self(), sizeof(mask), &mask) < 0) { printf("set affinity np ERROR!\n"); return -1; } return 0; } void *thread1(void *param) { printf("t1 tid %d\n", gettid()); /*if (setpriority(PRIO_PROCESS, 0, 19) != 0) { printf("setpriority failed!\n"); }*/ attach_cpu(0); long long i; for (i = 0; i < 10000000000; i++) { a++; } } void *thread2(void *param) { printf("t2 tid %d\n", gettid()); if (setpriority(PRIO_PROCESS, 0, -20) != 0) { printf("setpriority failed!\n"); } attach_cpu(0); long long i; for (i = 0; i < 10000000000; i++) { b++; } } //#define C_SET int main() { pthread_t t1; pthread_t t2; #ifdef C_SET pthread_attr_t attr; #else int policy; #endif struct sched_param param; #ifdef C_SET if (pthread_attr_init(&attr) != 0) { printf("pthread_attr_init failed!\n"); return -1; } if (pthread_attr_setinheritsched(&attr, PTHREAD_EXPLICIT_SCHED) != 0) { printf("pthread_attr_setinheritsched failed!\n"); } if (pthread_attr_setschedpolicy(&attr, SCHED_FIFO) != 0) { printf("pthread_attr_setschedpolicy failed!\n"); } param.sched_priority = 10; if (pthread_attr_setschedparam(&attr, ¶m) != 0) { printf("pthread_attr_setschedparam failed!\n"); } if (pthread_create(&t1, &attr, thread1, NULL) != 0) #else if (pthread_create(&t1, NULL, thread1, NULL) != 0) #endif { printf("create t1 failed!\n"); return -1; } #ifndef C_SET param.sched_priority = 1; policy = SCHED_FIFO; if (pthread_setschedparam(t1, policy, ¶m) != 0) { printf("set t1 sched param failed!\n"); } #endif sleep(1); #ifdef C_SET param.sched_priority = 10; if (pthread_attr_setschedparam(&attr, ¶m) != 0) { printf("pthread_attr_setschedparam failed!\n"); } if (pthread_create(&t2, &attr, thread2, NULL) != 0) #else if (pthread_create(&t2, NULL, thread2, NULL) != 0) #endif { printf("create t2 failed!\n"); return -1; } #ifndef C_SET param.sched_priority = 99; policy = SCHED_FIFO; /* if (pthread_setschedparam(t2, policy, ¶m) != 0) { printf("set t2 sched param failed!\n"); }*/ #endif while (a != 10000000000 || b != 10000000000) { printf("a=%lld, b=%lld\n", a, b); sleep(1); } printf("a=%lld, b=%lld\n", a, b); pthread_join(t1, NULL); pthread_join(t2, NULL); return 0; }
以上是在x86的ubuntu系统的测试结果，在Android上的测试结果类似，因为都是linux内核。在Android上没有pthread_setaffinity_np()，需要用syscall系统调用。
syscall(__NR_sched_setaffinity, gettid(), sizeof(mask), &mask);
参考：
https://blog.csdn.net/maray/article/details/2900689
