(转载) freertos任务切换xPortPendSVHandler
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FreeRTOS版本：FreeRTOS V8.2.3
1 void xPortPendSVHandler( void ) 2 { 3 /* This is a naked function. */ 4 5 /*__asm__(汇编语句模板: 输出部分: 输入部分: 破坏描述部分) 6 /*共四个部分：汇编语句模板，输出部分，输入部分，破坏描述部分，各部分使用":"格开， 7 /*汇编语句模板必不可少，其他三部分可选，如果使用了后面的部分，而前面部分为空， 8 /*也需要用":"格开，相应部分内容为空. __asm volatile("...." : : "i"());破坏描述部分没 9 /*用,i表示立即数，官方文档网址 10 /*https://gcc.gnu.org/onlinedocs/gcc/Extended-Asm.html 11 */ 12 __asm volatile 13 ( 14 " mrs r0, psp \n" //将psp值放到r0,此时sp得值为msp 15 " isb \n" 16 " \n" 17 " ldr r3, pxCurrentTCBConst \n" /* Get the location of the current TCB. */ 18 //将pxCurrentTCBConst标签（指针变量pxCurrentTCB的内存地址为＆pxCurrentTCB或者到map看）放到r3，此时r3=＆pxCurrentTCB 19 " ldr r2, [r3] \n" //将r3寄存器值作为指针取内容存到r2，此时r2保存的为任务控制块首地址 20 " \n" 21 " stmdb r0!, {r4-r11} \n" /* Save the remaining registers. */ 22 //r0寄存器地址减去4在将r11-r4依次入栈r0（此时r0为程序栈psp地址）-4地址后 23 " str r0, [r2] \n" /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */ 24 //将r0(psp)值放到r2内容（pxCurrentTCBConst）所指的地址 25 " \n" 26 " stmdb sp!, {r3, r14} \n" //sp寄存器地址减去4在将r14，r3依次入栈sp-4地址后 27 " mov r0, %0 \n" //获取中断优先级到r0，%0对应后面的configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 28 " msr basepri, r0 \n" //屏蔽低于优先级的中断 29 " bl vTaskSwitchContext \n" //跳到任务切换ｃ函数，找到下一个任务控制块 30 " mov r0, #0 \n" 31 " msr basepri, r0 \n" //开中断 32 " dmia sp!, {r3, r14} \n" //从sp中取出r3,r14 33 " \n" /* Restore the context, including the critical nesting count. */ 34 " ldr r1, [r3] \n" //将r3(存放的是任务控制块指针变量的地址＆pxCurrentTCB)寄存器内容作为地址取内容放到r1（此时r1为新的任务控制块地址） 35 " ldr r0, [r1] \n" /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */ 36 //将r1寄存器内容作为地址取内容放到r0（此时r0为新任务的pxTopOfStack） 37 " ldmia r0!, {r4-r11} \n" /* Pop the registers. */ 38 //将新的任务堆栈顶指针出堆栈到r4-r11 39 " msr psp, r0 \n" //将新的任务堆栈顶指针放到psp 40 " isb \n" 41 " bx r14 \n" //之后硬件会自动把PC指针出堆栈（因为此时psp为新任务的堆栈顶指针所以出堆栈也是新任务的寄存器） 42 " \n" 43 " .align 2 \n" 44 "pxCurrentTCBConst: .word pxCurrentTCB \n" 45 ::"i"(configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY) 46 ); 47 }
图１ 两个任务切换时堆栈存储分布情况
图２ 由任务２（ｔａｓｋ２）切换到任务１（ｉｄｌｅ）寄存器及内存变化
其中ｍｅｍｏｒｙ１列的是栈顶指针开始往上增长对应图１就是压栈方向存储情况，结合图１可以看出ｘＰＳＲ、ＰＣ指针的值，切换的过程是先将任务２的堆栈保存，找到要切换的任务１的任务控制块，将堆栈指针更新到ｐｓｐ中，然后出栈时，硬件会自动出栈R0-R3、R12、LR、PC、xPSR寄存器（此时出栈寄存器ｐｓｐ内容已经是任务１的内容了）任务切换完成后出栈ＰＣ指针就更新为切换后的任务函数值
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