MoveIt2(ROS2 Galactic)初学者教程

有关专家培训，请参阅我们更广泛的示例。

入门

本教程将安装MoveIt 2并创建一个工作区沙盒，以运行教程和示例机器人。

安装ROS2和Colcon

安装ROS2 Galactic。
在学习ROS2安装教程时，很容易错过步骤。
如果在接下来的几步中遇到错误，一个好的开始是返回并确保正确安装了ROS2。
用户通常会忘记的一点是从ROS2安装获得本身。
source /opt/ros/galactic/setup.bash

Colcon创建工作区并下载教程

对于教程，您需要有一个colcon工作区设置。
mkdir -p ~/ws_moveit2/src

下载MoveIt2教程源代码

移动到您的colcon工作区，并获取MoveIt2教程源代码：
cd ~/ws_moveit2/src
git clone -b galactic https://github.com/ros-planning/moveit2_tutorials.git --depth 1
vcs import < moveit2_tutorials/moveit2_tutorials.repos