基于ROS 2 Galactic Geochelone（银河系象龟）开发机器人

开发环境

• OS : Ubuntu 20.04.05 LTS (Focal Fossa 专注的狸貓)
• CE : Visual Studio Code 1.71
• PL : C++ 11 && Python 3.8

当前可用于Ubuntu(Focal Fossa)系统的Debian包是Ros2 Galactic Geochelone。

设置源

1. 将下载服务器http://us.archive.ubuntu.com更换为国内源。
   

2. 现在将ROS 2 apt存储库添加到你的系统中。首先，使用apt授权我们的GPG密钥。
   gnupg和lsb-release是系统自带的最新版本
   打开/etc/hosts写入域名对应的IP地址“185.199.111.133 raw.githubusercontent.com”
   sudo apt update
sudo apt install curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
   

3. 然后将存储库添加到源列表中。
   echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装ROS 2软件包

1. 设置存储库后，更新apt存储库缓存.
   sudo apt update

2. ROS 2软件包建立在经常更新的Ubuntu系统上。
   在安装新软件包之前，始终建议您确保您的系统是最新的.
   sudo apt upgrade

3. 推荐桌面安装：ROS、RViz、演示、教程。.
   sudo apt install ros-galactic-desktop
   
   

安装完成

sudo apt-cache search ros-galactic

环境设置

ROS2依赖于使用shell环境组合工作空间的概念。
“工作区”是一个ROS术语，表示您使用ROS 2开发系统的位置。
核心ROS 2工作区称为底层。
后续的本地工作区称为覆盖。
使用ROS 2进行开发时，通常会同时激活多个工作区。

组合工作区可以更容易地针对不同版本的ROS2或不同的包集进行开发。
它还允许在同一台计算机上安装多个ROS 2发行版（或“发行版”，如Dashing和Eloquent）并在它们之间切换。

可以通过在每次打开新shell时source设置文件来实现，或者将source命令添加到shell启动脚本中一次。
如果不寻找安装文件，将无法访问ROS 2命令，也无法找到或使用ROS 2软件包。
换句话说，将无法使用ROS2。

1. Source the setup files
   您需要在打开的每个新shell上运行此命令，才能访问ROS 2命令，如下所示：
   source /opt/ros/galactic/setup.bash
2. Add sourcing to your shell startup script
   如果您不希望每次打开新shell时都必须source安装文件（跳过任务1），则可以将该命令添加到shell启动脚本中：
   echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash" >> ~/.bashrc
3. 检查环境变量
   获取ROS 2安装文件将设置操作ROS 2所需的几个环境变量。
   如果您在查找或使用ROS 2软件包时遇到问题，请确保使用以下命令正确设置了您的环境：
   printenv | grep -i ROS
   

尝试一些例子

If you installed ros-galactic-desktop above you can try some examples.
In one terminal, source the setup file and then run a C++ talker:
source /opt/ros/galactic/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

In another terminal source the setup file and then run a Python listener:
source /opt/ros/galactic/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

安装rosdep2

rosdep是ROS管理依赖项的实用程序，可以与ROS包和外部库一起工作。
rosdep是一个命令行实用程序，用于识别和安装构建或安装包的依赖项。
sudo apt install python3-rosdep2

关于rosdep update访问超时问题的解决方案：

通过使用代理加速rosdep对github Raw的访问.

1. 修改下载rosdep数据函数

   sudo vi /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
   

   定位函数：/download_rosdep_data
   添加代码：

   url="https://ghproxy.com/"+url
   

2. 修改常量DEFAULT_INDEX_URL

   sudo vi /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py
   

   修改代码：

   DEFAULT_INDEX_URL='https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
   

3. 修改下列文件，为github地址添加代理前缀

   #!36行
   sudo vi /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
   #!72行
   sudo vi /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
   #!39行
   sudo vi /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py
   #!68行 119行
   sudo vi /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py
   

更新rosdep

rosdep update