树莓派六足机器人项目
BCM283x GPIOs
BCM283x有三组多用途的输入/输出（GPIO）引脚：第0组28个引脚，第1组18个引脚，以及第2组8个引脚，总共54个引脚。
这些引脚可以用作真正的GPIO引脚，即软件可以将其设置为输入或输出、读取和/或设置状态，并将其用作中断。
它们还可以设置为“复用功能”，如I2C、SPI、I2S、UART、SD卡等。
在计算模块上，组0和组1都可以充分利用。组2用于eMMC和HDMI热插拔检测和ACT LED/USB引导控制。
在运行的系统上，查看每个GPIO引脚的状态（它们被设置为什么功能，以及引脚的电压水平）很有用，这样您可以查看系统是否按预期设置。
如果您想查看设备树是否按预期工作，或者在硬件调试期间查看管脚状态，这将特别有用。
Raspberry Pi提供了raspi gpio包，这是一个用于破解和调试gpio的工具
sudo apt install raspi-gpio
sudo apt install rpi-imager
好盈外置式UBEC
| 量 | 值 | 单位 |
|---|---|---|
| 输入电压 | 6-25.2 | V |
| 持续输出电流 | 10 | A |
| 瞬间输出电流 | 20 | A |
| 输出电压 | 5.0 / 6.0 / 7.4 / 8.4 | V |
| 尺寸 | 43.1 * 32.3 * 12.5 | mm |
| 重量 | 36 | g |
格式2S锂聚合物动力电芯电池
| 量 | 值 | 单位 |
|---|---|---|
| 容量 | 4000 | mah |
| 电压 | 7.4 | V |
| 持续放电倍率 | 25 | C |
| 建议充电电流 | 8 | A（2C） |
| 最大充电电流 | 20 | A（5C） |
| 充电截至电压 | 8.4 | V |
| 持续放电 | 100 | A |
| 尺寸 | 21 * 47 * 138 | mm |
| 重量 | 226 | g |
IMAX-B6AC平衡充电器
| 量 | 值 | 单位 |
|---|---|---|
| 输入电路电压 | AC110~240 | V |
| 输入电路电压 | DC11.0~18.0 | V |
| 最大充电电功率 | 80 | W |
| 最大放电电功率 | 10 | W |
| 充电电流范围 | 0.1~6.0 | A |
| 放电电流 | 0.1~2.0 | A |
| Pb电压 | 2~20 | V |
| 尺寸 | 136 * 141 * 34 | mm |
| 重量 | 800 | g |
LM2596S-ADJ
LM2596系列是德州仪器（TI）生产的3A电流输出降压开关型集成稳压芯片，它内含固定频率振荡器（150KHZ）和基准稳压器（1.23v），并具有完善的保护电路、电流限制、热关断电路等。
利用该器件只需极少的外围器件便可构成高效稳压电路。提供的有：3.3V、5V、12V及可调（-ADJ）等多个电压档次产品。
| 量 | 值 |
|---|---|
| 性质 | 非隔离降压 |
| 整流方式 | 非同步整流 |
| 输入电压 | 3.2V-40V |
| 输出电压 | 1.25V-35V |
| 输出电流 | 3A |
| 转换效率 | 92% |
| 开关频率 | 65KHz |
| 输出纹波 | 30mV |
| 负载调整率 | ±0.5% |
| 电压调整率 | ±2.5% |
| 工作温度 | -40℃ +85℃ |
| 外围尺寸 | 43 * 21 * 14mm |
PCA9685 16-Channel, 12-Bit PWM Fm+ I²C-Bus LED Controller
| 量 | 值 |
|---|---|
| 尺寸 | 25 * 61mm |
| 重量 | 11g |
| 电压 | 5-10V |
辉盛MG996R金属标准舵机（山寨版）
| 量 | 值 |
|---|---|
| 尺寸 | 40.8 * 20 * 38mm |
| 重量 | 55g |
| 速度 | 4.8V@0.20sec/60° & 6.0V@0.19sec/60° |
| 扭力 | 4.8V@13kg-cm & 6.0V@15kg-cm |
| 电压 | 4.8V-7.2V |
| 空载工作电流 | 120mA |
| 堵转工作电流 | 1450mA |
| 响应脉宽时间 | ≤5usec |
| 角度偏差 | 回中误差0度 & 左右各45°误差≤3° |
| 齿轮 | 5级金属齿轮组 |
| 连接线长度 | 300mm |
| 接口规格 | JR/FP通用 |
功率＝扭力（KG/CM）* 0.103 / 速度（秒/60度）/ 有效功率系数
10.5*0.103/0.14/0.8＝9.66
标称6V下扭力10.5KG/CM，0.14秒/60度，因为只是入门级的舵机，有效功率估计0.8左右它的输入功率大概是：瓦输入电流＝9.66/6＝1.61A也就是说你的电调BEC部分如果没有2A的最大输出，想喂饱它就有点悬了。
13 * 0.103 / 0.20 = 6.695W
15 * 0.103 / 0.19 = 8.131W
